公开(公告)号：CN117656083B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410128972.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  罗家国 ,  龚涛 ,  吴昊男 ,  周桥 ,  陈毅军 ,  杨贵志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。

公开(公告)号：CN117656083A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410128972.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  罗家国 ,  龚涛 ,  吴昊男 ,  周桥 ,  陈毅军 ,  杨贵志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。