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公开(公告)号：CN103692433B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310715531.4
申请日：2013-12-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法，该焊接机器人包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五自由度机构。大范围的平移机构可以满足焊接大尺度工件的需要；而三臂杆五自由度机构手臂可以进一步解耦成“两臂杆的三角运动”模型以及“一臂杆球状运动”模型的叠加，从而可以简化运动学求逆的方法，可以避免多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，可以使焊接机器人在完全开发的情况进行工作。
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公开(公告)号：CN103692433A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310715531.4
申请日：2013-12-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法，该焊接机器人包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五自由度机构。大范围的平移机构可以满足焊接大尺度工件的需要；而三臂杆五自由度机构手臂可以进一步解耦成“两臂杆的三角运动”模型以及“一臂杆球状运动”模型的叠加，从而可以简化运动学求逆的方法，可以避免多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，可以使焊接机器人在完全开发的情况进行工作。
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公开(公告)号：CN203660941U
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201320852878.9
申请日：2013-12-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型公开了一种抗传动轴间隙干扰的全闭环控制装置，包括电机、电机自带的增量编码器、用于固定电机的固定板、与电机输出轴联接的转接轴以及安装在该转接轴末端的绝对编码器；该绝对编码器通过SSI读取电路与控制器电连接，该控制器通过DA模块与伺服驱动器连接，该伺服驱动器与所述电机电连接，该电机又与所述绝对编码器电连接，构成电流环、速度环与位置环的三闭环控制。该装置可以实现真正的全闭环伺服控制，可以精准定位，有效地克服了电机传动机构间隙的干扰。
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公开(公告)号：CN203649702U
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201320852753.6
申请日：2013-12-23
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B23K37/02
Abstract: 本实用新型公开了一种可模型解耦的三臂杆五自由度加大范围平移焊接机器人，包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五转轴自由度机构。大范围的平移机构可以满足焊接大尺度工件的需要；而三臂杆五自由度机构手臂可以进一步解耦成“两臂杆的三角运动”模型以及“一臂杆球状运动”模型的叠加，从而可以简化运动学求逆的方法，可以避免多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，可以使焊接机器人在完全开发的情况进行工作。
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