公开(公告)号：CN117008055A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310886877.4

申请日：2023-07-19

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 马玮城 ,  朱兰 ,  宋力 ,  邵东恒 ,  郑运鸿 ,  宦智杰 ,  陈霞 ,  成楠

IPC: G01S5/20 ,  G05D1/12 ,  G05D1/02 ,  G01C21/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G10L21/0208 ,  G10L21/0216 ,  G10L17/18 ,  G10L25/24

Abstract: 本发明提供一种机器人的基于室内模糊声源的探索式定位和移动方法，涉及机器人技术领域。该移动方法包含S1、获取声源信息。S2、判断声源信息是否由目标声源发出。不是则不动。是则执行后续步骤。S3、根据声源信息定位声源位置，并判断定位结果是精确定位还是模糊定位。S4、定位结果为精确定位时，生成移动路径，使机器人移动至声源位置。S5、定位结果为模糊区域时，通过自适应粒子滤波算法，获取中间过渡站点位置。S6、根据中间过渡点位置，生成到中间过渡点位置的移动路径，使机器人移动至中间过渡点位置。S7、当机器人移动至中间过渡点位置时，能够进行人机互动，以再次执行前面的步骤，使得机器人逐步移动靠近声源，最终精确定位并移动至声源。