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公开(公告)号：CN118700192A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410779185.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京科技大学顺德创新学院 , 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种融合专家知识的多段软体机器人自适应强化学习控制方法，所述方法包括：利用马尔可夫决策过程MDP表征多段软体机器人与环境的相互作用；利用Q‑Learning算法识别MDP的最优动作选择策略；构建基于深度确定性策略梯度算法DDPG的无模型强化学习框架；在所述无模型强化学习框架中引入专家知识，包括：将专家演示数据引入样本池中，并利用专家演示数据设计奖励函数引导强化学习过程。本发明通过引入领域专家的经验和先验知识辅助学习过程，能够显著提升算法的数据利用效率，为复杂软体机器人系统的控制提供高效、鲁棒的解决方案。
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公开(公告)号：CN118500427A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410541300.4
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
Abstract: 本发明提供一种基于信号时序逻辑的多机器人路径规划方法及系统，涉及控制方法技术领域，方法包括：获取多机器人的路径规划任务信息，路径规划任务信息包括环境约束和时序约束；根据环境约束和时序约束，构建基于信号时序逻辑的任务规范；根据任务规范中的环境约束，构建导航函数；根据任务规范中的时序约束，构建时间函数；根据导航函数和时间函数，构建控制障碍导航函数；通过投影算子，根据控制障碍导航函数，构建多机器人路径规划模型；根据多机器人路径规划模型，计算出各个机器人的行动路径以及角速度。本发明可以实时计算出各个机器人的行动路径以及角速度，能够保证规划出的路径的动态可行性，可以准确处理包含时序约束的复杂规划任务。
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公开(公告)号：CN119555076A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411610783.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行器模型约束的路径规划方法及装置，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取待进行路径规划的扑翼飞行器的路径起点以及路径终点；构建扑翼飞行器机动性能的模型约束，根据模型约束构建扑翼飞行器路径规划模型；根据路径起点、路径终点以及扑翼飞行器路径规划模型，得到路径规划结果。本发明提出了一种基于模型约束的#imgabs0#与人工势场相结合的路径规划方法。包括一种双电机驱动的X翼扑翼飞行器及其路径规划算法设计，旨在解决传统算法无法满足该飞行器特定需求的不足。
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公开(公告)号：CN118849469A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410937256.9
申请日：2024-07-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供制作辅助装置、翅翼的制作方法和柔性铰链的制作方法，涉及扑翼飞行器领域，通过绘制图案、切割材料、在材料上雕刻图案，将三层材料叠合得到图纸组及整体外沿轮廓、将图纸组热固和将图纸组上的整体外沿轮廓切割得到翅翼；制作翅翼需要的材料包括上下两层碳纤维预浸料和中间一层聚酯膜；通过同样的步骤得到柔性铰链，制作柔性铰链需要的材料包括上下两层碳纤维预浸料和中间一层聚酰亚胺；制作辅助装置用于使材料叠合更加精准；本发明能实现扑翼飞行器零部件的批量精密加工，同时保证结构强度和功能性，加工工序简单，利用工具少，节约成本和时间，制作过程不易受外界环境影响。
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公开(公告)号：CN112659125B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202011481876.4
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于柔性机械臂自适应控制领域，具体涉及了一种基于输入量化机制的柔性机械臂自适应边界振动控制方法，旨在解决的问题。本发明包括：通过运动学分析获取柔性机械臂系统的总动能、总势能和非保守力所做的虚功，并通过哈密顿构建动态模型；通过建滞回量化器进行输入信号的量化；定义滞回量化器的参数δ和vmin与电机控制器的参数#imgabs0#和#imgabs1#的关系，结合柔性机械臂系统的动态模型设计电机控制器和参数更新率，获得自适应电机控制器；通过自适应电机控制器获取电机控制信号并进行柔性机械臂系统的自适应边界振动控制。本发明同时考虑系统的控制性能和信号的传输约束，控制准确性和精度高，响应速度快，安全性、可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116360492B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310345807.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人视觉跟踪技术领域，特别是指一种扑翼飞行机器人目标跟踪方法及系统。包括：初始化机载视觉处理模块与机载相机云台模块；机载相机云台模块获取扑翼飞行机器人的长焦相机航拍图像以及短焦相机航拍图像；机载视觉处理模块基于短焦相机航拍图像以及目标跟踪算法，选取待跟踪目标；机载视觉处理模块通过目标跟踪算法，获取待跟踪目标的像素位置；机载视觉处理模块根据待跟踪目标的像素位置，通过云台控制器控制机载相机云台模块转动；机载视觉处理模块通过相机映射关系获得待跟踪目标在长焦相机航拍图像中的位置，实现对待跟踪目标的实时跟踪。采用本发明，可以缩小目标匹配的范围，提高扑翼飞行机器人目标跟踪的稳定性。(56)对比文件Najmaddin Abo Mosali等.Twin DelayedDeep Deterministic Policy Gradient-BasedTarget Tracking for Unmanned AerialVehicle With Achievement Rewarding andMultistage Training《.IEEE Access》.2022,全文.Hongwei She等.Design andimplementation of a target tracking andranging system based on binocular vision《.2021 IEEE International Conference onRecent Advances in Systems Science andEngineering (RASSE)》.2022,全文.付强等.仿生扑翼飞行器的视觉感知系统研究进展.工程科学学报.2019,(第12期),全文.沈旭等.机载平台下基于深度检测网络的目标跟踪重捕算法.红外技术.2020,(第07期),全文.余志超等.结合深度轮廓特征的改进孪生网络跟踪算法.西安电子科技大学学报.2020,(第03期),全文.黄一凡等.基于二自由度转台的双目视觉跟踪技术研究.电子设计工程.2018,(第14期),全文.
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公开(公告)号：CN117032303A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311024379.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。
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公开(公告)号：CN115796365A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530712.5
申请日：2022-12-01
IPC: G06Q10/04 , G06Q40/00 , G06N3/0455 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供了一种基于可预测因子分解的金融时序预测方法及装置，涉及软件技术领域。包括：根据可观测金融时序数据推断多个时刻的隐式因子，将多个隐式因子组合成多个相互独立的可预测时序分量，对时序分量中隐式因子之间的关系分别进行建模，获得多个可预测因子分解模型；对多个可预测因子分解模型进行优化学习，获得可辨识性、可预测性和充分性的优化结果，根据优化结果对构建的关系模型进行求解从而得到金融时序预测结果。该方法的提出缓解了以往方法由于缺乏高维可观测金融时序数据而难以进行可解释性建模分析的限制，通过对推断出的时序分量的预测，间接地实现对待预测值的计算。
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公开(公告)号：CN117961873A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410262380.X
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动软体机器人控制系统，属于软体机器人技术领域，所述系统包括：执行控制单元、驱动执行单元、感知反馈单元以及软体触手执行单元；所述感知反馈单元用于感知目标对象的空间位置信息，并将所述空间位置发送至所述执行控制单元；所述执行控制单元用于将接收到的所述空间位置信息与预期位置进行比较，依据比较结果以及所述驱动执行单元发送的绳传动机构的绳长变化量控制所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于控制电机转速及方向以改变绳传动机构的绳长，从而控制所述软体触手执行单元中软体触手的定位。本申请提供的绳驱动软体机器人控制系统，能够通过闭环控制算法实现对软体机器人的软体触手的高精度控制与定位。
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公开(公告)号：CN116862944B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310768372.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
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