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公开(公告)号：CN116853547B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310904388.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，包括框架、传动机构和转向机构；转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，数字舵机固定直线舵机，转向机构支架与框架之间安装球笼型万向节；直线舵机臂上固定第一转向直杆，第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，并且第二转向直杆与框架固定，第三转向直杆与框架固定；当数字舵机相对转向机构支架沿第一方向往复摆动时，驱动框架进行偏航转向；当直线舵机臂相对转向机构支架沿第二方向往复运动时，驱动框架进行俯仰转向。本发明实现准确控制俯仰、偏航转向以及转向的快速响应。
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公开(公告)号：CN116853547A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310904388.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双舵机转向的微型扑翼飞行器，包括框架、传动机构和转向机构；转向机构包括转向机构支架、数字舵机和直线舵机，数字舵机固定直接舵机，转向机构支架与框架之间安装球笼型万向节；直线舵机臂上固定第一转向直杆，第一转向直杆的两端分别固定第一方向控制滑块和第二方向控制滑块；第一方向控制滑块上安装第二转向直杆，第二方向控制滑块上安装第三转向直杆，并且第二转向直杆与框架固定，第三转向直杆与框架固定；当数字舵机相对转向机构支架沿第一方向往复摆动时，驱动框架进行偏航转向；当直线舵机臂相对转向机构支架沿第二方向往复运动时，驱动框架进行俯仰转向。本发明实现准确控制俯仰、偏航转向以及转向的快速响应。
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公开(公告)号：CN119555076A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411610783.5
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行器模型约束的路径规划方法及装置，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取待进行路径规划的扑翼飞行器的路径起点以及路径终点；构建扑翼飞行器机动性能的模型约束，根据模型约束构建扑翼飞行器路径规划模型；根据路径起点、路径终点以及扑翼飞行器路径规划模型，得到路径规划结果。本发明提出了一种基于模型约束的#imgabs0#与人工势场相结合的路径规划方法。包括一种双电机驱动的X翼扑翼飞行器及其路径规划算法设计，旨在解决传统算法无法满足该飞行器特定需求的不足。
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公开(公告)号：CN118849469A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410937256.9
申请日：2024-07-12
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供制作辅助装置、翅翼的制作方法和柔性铰链的制作方法，涉及扑翼飞行器领域，通过绘制图案、切割材料、在材料上雕刻图案，将三层材料叠合得到图纸组及整体外沿轮廓、将图纸组热固和将图纸组上的整体外沿轮廓切割得到翅翼；制作翅翼需要的材料包括上下两层碳纤维预浸料和中间一层聚酯膜；通过同样的步骤得到柔性铰链，制作柔性铰链需要的材料包括上下两层碳纤维预浸料和中间一层聚酰亚胺；制作辅助装置用于使材料叠合更加精准；本发明能实现扑翼飞行器零部件的批量精密加工，同时保证结构强度和功能性，加工工序简单，利用工具少，节约成本和时间，制作过程不易受外界环境影响。
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