公开(公告)号：CN119555076A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411610783.5

申请日：2024-11-12

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  贺威 ,  张广震 ,  张兆博 ,  鲁中齐 ,  张爽 ,  覃京燕 ,  何修宇 ,  付强

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明提供一种面向扑翼飞行器模型约束的路径规划方法及装置，涉及仿生扑翼飞行器技术领域。该方法包括：获取待进行路径规划的扑翼飞行器的路径起点以及路径终点；构建扑翼飞行器机动性能的模型约束，根据模型约束构建扑翼飞行器路径规划模型；根据路径起点、路径终点以及扑翼飞行器路径规划模型，得到路径规划结果。本发明提出了一种基于模型约束的#imgabs0#与人工势场相结合的路径规划方法。包括一种双电机驱动的X翼扑翼飞行器及其路径规划算法设计，旨在解决传统算法无法满足该飞行器特定需求的不足。