公开(公告)号：CN117961873A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410262380.X

申请日：2024-03-07

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  贺威 ,  马杰 ,  何思远 ,  胡文晶 ,  胡钰杰 ,  韩志冀

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/06 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种绳驱动软体机器人控制系统，属于软体机器人技术领域，所述系统包括：执行控制单元、驱动执行单元、感知反馈单元以及软体触手执行单元；所述感知反馈单元用于感知目标对象的空间位置信息，并将所述空间位置发送至所述执行控制单元；所述执行控制单元用于将接收到的所述空间位置信息与预期位置进行比较，依据比较结果以及所述驱动执行单元发送的绳传动机构的绳长变化量控制所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于控制电机转速及方向以改变绳传动机构的绳长，从而控制所述软体触手执行单元中软体触手的定位。本申请提供的绳驱动软体机器人控制系统，能够通过闭环控制算法实现对软体机器人的软体触手的高精度控制与定位。

公开(公告)号：CN221649782U

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202322678244.2

申请日：2023-10-07

Applicant: 北京科技大学 ,  胡长华 ,  张红梅

Inventor： 胡钰杰 ,  胡长华 ,  张红梅

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本实用新型涉及一种六维力传感器，用于测量物体受力情况的六个方向。传感器采用了一种独特的结构，包括十字形的径向梁和矩形结构的周向梁，这些梁在不同方向上均布设置，同时中心台与各径向梁连接，形成了一个稳定的结构。传感器的设计还包括周向支撑，这些支撑位于相邻的梁之间，进一步增强了传感器的稳定性。电阻应变片被精确地安置在径向梁的两侧，以形成惠斯通电桥，从而实现了高精度的测量。此外，传感器的结构设计可降低维间干扰，提高测量的灵敏度和精度。本实用新型克服了现有技术中的一些问题，提供了一种高效且稳定的六维力传感器，可广泛应用于力学测量领域。