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公开(公告)号：CN118700192A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410779185.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京科技大学顺德创新学院 , 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种融合专家知识的多段软体机器人自适应强化学习控制方法，所述方法包括：利用马尔可夫决策过程MDP表征多段软体机器人与环境的相互作用；利用Q‑Learning算法识别MDP的最优动作选择策略；构建基于深度确定性策略梯度算法DDPG的无模型强化学习框架；在所述无模型强化学习框架中引入专家知识，包括：将专家演示数据引入样本池中，并利用专家演示数据设计奖励函数引导强化学习过程。本发明通过引入领域专家的经验和先验知识辅助学习过程，能够显著提升算法的数据利用效率，为复杂软体机器人系统的控制提供高效、鲁棒的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115625720B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211384272.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN113470758A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110764180.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于因果发现和多结构信息编码的化学反应收率预测方法，包括：将化学表达式转化为SMILES格式，并进行分词操作，之后利用自然语言处理的BERT模型对各分词操作结果进行处理，得到局部‑全局编码特征；进行因果表示学习建模，利用因果表示学习模型对各分词操作结果进行推理得到因果关系特征；将局部‑全局编码特征与因果关系特征进行级联，并加权得到化学表达式的最终特征表示，之后根据化学表达式的最终特征表示训练回归器，对化学反应收率进行预测。本发明能够提高化学反应收率预测性能。
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公开(公告)号：CN113470758B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110764180.0
申请日：2021-07-06
Applicant: 北京科技大学
IPC: G16C20/10 , G16C20/70 , G06F40/289 , G06F40/30 , G06F16/35 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于因果发现和多结构信息编码的化学反应收率预测方法，包括：将化学表达式转化为SMILES格式，并进行分词操作，之后利用自然语言处理的BERT模型对各分词操作结果进行处理，得到局部‑全局编码特征；进行因果表示学习建模，利用因果表示学习模型对各分词操作结果进行推理得到因果关系特征；将局部‑全局编码特征与因果关系特征进行级联，并加权得到化学表达式的最终特征表示，之后根据化学表达式的最终特征表示训练回归器，对化学反应收率进行预测。本发明能够提高化学反应收率预测性能。
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公开(公告)号：CN115625720A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211384272.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN117961873A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410262380.X
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动软体机器人控制系统，属于软体机器人技术领域，所述系统包括：执行控制单元、驱动执行单元、感知反馈单元以及软体触手执行单元；所述感知反馈单元用于感知目标对象的空间位置信息，并将所述空间位置发送至所述执行控制单元；所述执行控制单元用于将接收到的所述空间位置信息与预期位置进行比较，依据比较结果以及所述驱动执行单元发送的绳传动机构的绳长变化量控制所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于控制电机转速及方向以改变绳传动机构的绳长，从而控制所述软体触手执行单元中软体触手的定位。本申请提供的绳驱动软体机器人控制系统，能够通过闭环控制算法实现对软体机器人的软体触手的高精度控制与定位。
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