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公开(公告)号：CN115625720B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211384272.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN115625720A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211384272.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN220251783U
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202320340982.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01N23/02
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应管道探伤机，涉及管道探伤技术领域，包括清理机主体，清理机主体的内部固定安装有红外传感器，清理机主体的外侧固定安装有若干外安装架，外安装架内部相对应的两侧均转动连接有转动安装架，转动安装架远离外安装架的一端转动连接有移动轮，转动安装架的内部固定安装有内安装轴，本实用新型的有益效果为：该自适应管道探伤机，通过采用可以对角度进行调整的移动机构，可以在使用的时候通过转动结构和拉伸弹簧的配合对移动轮的位置进行调整，使得清理机主体进入到管道内部后在拉伸弹簧弹力的作用下两个移动轮紧贴在管道的内壁上，从而无需根据不同直径的管道进行更换，其使用时适用性更强，使用更加方便。
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公开(公告)号：CN219836909U
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202320340999.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种管道刀盘清理机，涉及管道清理技术领域，包括清理机主体，清理机主体的内部固定安装有内驱动电机，内驱动电机的内部固定安装有刀盘主体，刀盘主体的内部设置有若干转动连接机构，刀盘主体通过转动连接机构转动连接有清理刀片，刀盘主体的一侧设置有限位弹簧，限位弹簧远离刀盘主体的一端与清理刀片连接，本实用新型的有益效果为：该管道刀盘清理机，通过采用可以在刀盘主体上任意转动的清理刀片，并且通过利用限位弹簧作为调节装置，可以对清理刀片在刀盘主体上的角度进行任意调节，从而可以适用于不同直径管道的清理工作，相比于目前使用清理机的清理机构而言，其使用的适用性更强，使用更加方便。
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