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公开(公告)号：CN115625720A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211384272.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN115625720B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211384272.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN117162078A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310774782.3
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人姿态感知技术领域，特别是指一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法及装置。一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法包括：基于惯性测量单元，通过flex传感器进行数据采集，获得直接测量值以及角度标定值；根据直接测量值，通过漂移函数进行数据处理，获得处理后测量值；根据处理后测量值以及角度标定值，通过梯度下降法，获得系数矩阵；根据系数矩阵，基于多个flex传感器进行软体机器人末端实现姿态感知。本发明是一种高效、精确的软体机器人姿态感知方法。
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公开(公告)号：CN116423534A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310414706.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种新型气线耦合结构的软体机器人，所述软体机器人的主体包括线驱动单元、气驱动单元和耦合单元；其中，所述线驱动单元的几何结构呈锥形，其尾部预留预定长度的驱动线以连接动力系统；所述气驱动单元包括气动关节，所述气动关节采用折纸结构，并在上下表面开设第一通孔以实现通气以及线驱动单元的走线；所述耦合单元包括多个耦合关节，用于实现所述线驱动单元与所述气驱动单元的耦合。本发明结合两种驱动方式的优势，具有弯曲性能优、重量小、空间占用小的优点，极大优化了软体机器人整体的内部驱动结构和弯曲性能。
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