公开(公告)号：CN117162078A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310774782.3

申请日：2023-06-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  贺威 ,  马杰 ,  李亦欢 ,  杨静 ,  秦勃 ,  郭嘉琪 ,  李国涛

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及软体机器人姿态感知技术领域，特别是指一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法及装置。一种基于多源数据融合的软体机器人姿态感知方法包括：基于惯性测量单元，通过flex传感器进行数据采集，获得直接测量值以及角度标定值；根据直接测量值，通过漂移函数进行数据处理，获得处理后测量值；根据处理后测量值以及角度标定值，通过梯度下降法，获得系数矩阵；根据系数矩阵，基于多个flex传感器进行软体机器人末端实现姿态感知。本发明是一种高效、精确的软体机器人姿态感知方法。

公开(公告)号：CN116423534A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310414706.1

申请日：2023-04-18

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  马杰 ,  杨静 ,  秦勃 ,  李亦欢 ,  李明各

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种新型气线耦合结构的软体机器人，所述软体机器人的主体包括线驱动单元、气驱动单元和耦合单元；其中，所述线驱动单元的几何结构呈锥形，其尾部预留预定长度的驱动线以连接动力系统；所述气驱动单元包括气动关节，所述气动关节采用折纸结构，并在上下表面开设第一通孔以实现通气以及线驱动单元的走线；所述耦合单元包括多个耦合关节，用于实现所述线驱动单元与所述气驱动单元的耦合。本发明结合两种驱动方式的优势，具有弯曲性能优、重量小、空间占用小的优点，极大优化了软体机器人整体的内部驱动结构和弯曲性能。