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公开(公告)号：CN113942004A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111163977.1
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于张拉结构的仿蛇软体机器人，其包括主体部、牵引驱动组件、环形鳞片和电控系统，主体部中的主躯干由柔性躯干和内嵌于柔性躯干的压缩弹簧组成，且主躯干的两端分别设有第一圆盘和第二圆盘，牵引驱动组件设于主躯干中，且主躯干与牵引驱动组件中的第一牵引绳及第二牵引绳组成张拉结构，具有不同摩擦系数的环形鳞片均布设于主体部上，电控系统设于主体部中。本发明采用压缩弹簧与柔性躯干作为软体机器人的躯体，并通过减速电机驱动由主躯干与牵引绳组成的张拉结构，带动软体机器人进行往复伸缩运动，同时在主体部外侧设有环形鳞片，通过模拟蛇类各向异性的皮肤，继而实现软体机器人直线前进及方向偏转运动。
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公开(公告)号：CN116423534A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310414706.1
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种新型气线耦合结构的软体机器人，所述软体机器人的主体包括线驱动单元、气驱动单元和耦合单元；其中，所述线驱动单元的几何结构呈锥形，其尾部预留预定长度的驱动线以连接动力系统；所述气驱动单元包括气动关节，所述气动关节采用折纸结构，并在上下表面开设第一通孔以实现通气以及线驱动单元的走线；所述耦合单元包括多个耦合关节，用于实现所述线驱动单元与所述气驱动单元的耦合。本发明结合两种驱动方式的优势，具有弯曲性能优、重量小、空间占用小的优点，极大优化了软体机器人整体的内部驱动结构和弯曲性能。
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公开(公告)号：CN113060308A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110214752.8
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其包括机座、平衡架、长连杆、短连杆、过渡节、捕获前端和阻尼器。平衡架的第一球头和机座的第一球头座连接，第一和第二短连杆的第四销轴孔与平衡架的销轴孔连接，第一和第二短连杆的第五销轴孔与第一和第二长连杆的第一销轴孔连接，第一和第二长连杆的第二销轴孔与平衡架的滑道连接，第一和第二长连杆的第三销轴孔与第三和第四短连杆的第四销轴孔连接，第三和第四短连杆的第五销轴孔与过渡节的通孔连接，过渡节的第二球头和捕获前端的第二球头座连接。本发明不仅可以减小捕获非合作目标时碰撞引起的振动，而且可避免机械臂频繁的调整位姿，允许非合作目标从倾斜角度碰撞捕获前端。
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公开(公告)号：CN117109804B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311052489.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供一种用于大变形六维力传感器的标定装置及标定方法，其包括安装平台、导轮安装架、受力杆组件、传感器底座、微型拉压传感器和重力补偿轮组件。传感器底座的第八直槽口和六维力传感器的下端连接，六维力传感器的上端和受力杆组件中圆形安装板的第二通孔连接，受力杆组件中第七螺纹孔和微型拉压传感器的第一端连接，微型拉压传感器的第二端和环形螺母的固定端连接，环形螺母的工作端通过第一钢丝绳穿过重力补偿轮组件中小孔与锁扣连接。本发明不仅用于大变形六维力传感器的标定，而且通过调整座组件中椭圆面的滚动接触，保证各维受载变形时能自动调整受载位置，使加载方向和力矩保持不变，消除加载力造成的耦合，确保各维的标定精度。
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公开(公告)号：CN113942004B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111163977.1
申请日：2021-09-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于张拉结构的仿蛇软体机器人，其包括主体部、牵引驱动组件、环形鳞片和电控系统，主体部中的主躯干由柔性躯干和内嵌于柔性躯干的压缩弹簧组成，且主躯干的两端分别设有第一圆盘和第二圆盘，牵引驱动组件设于主躯干中，且主躯干与牵引驱动组件中的第一牵引绳及第二牵引绳组成张拉结构，具有不同摩擦系数的环形鳞片均布设于主体部上，电控系统设于主体部中。本发明采用压缩弹簧与柔性躯干作为软体机器人的躯体，并通过减速电机驱动由主躯干与牵引绳组成的张拉结构，带动软体机器人进行往复伸缩运动，同时在主体部外侧设有环形鳞片，通过模拟蛇类各向异性的皮肤，继而实现软体机器人直线前进及方向偏转运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114895404A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210583925.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性光波导及其制备方法和应用，设计传感器技术领域，该柔性光波导的制备方法包括将石墨微粒在有机硅预弹性体中分散均匀，将所得混合物在负压环境中静置消除气泡后，注入管状模具中，封闭所述管状模具的两端，加热固化，进行脱模处理。由于石墨微粒对光的吸收和散射，致使从光波导中透射的光衰减增加，进而提升了柔性光波导传感器的检测灵敏度。得到的柔性光波导具有灵敏度高、重复性好、拉伸率较大的特性，在应变90％范围内，静态和动态响应表现出稳定、可靠、灵敏和可重复的性能。能够应用在可穿戴柔性检测设备中，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN114895404B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210583925.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性光波导及其制备方法和应用，设计传感器技术领域，该柔性光波导的制备方法包括将石墨微粒在有机硅预弹性体中分散均匀，将所得混合物在负压环境中静置消除气泡后，注入管状模具中，封闭所述管状模具的两端，加热固化，进行脱模处理。由于石墨微粒对光的吸收和散射，致使从光波导中透射的光衰减增加，进而提升了柔性光波导传感器的检测灵敏度。得到的柔性光波导具有灵敏度高、重复性好、拉伸率较大的特性，在应变90％范围内，静态和动态响应表现出稳定、可靠、灵敏和可重复的性能。能够应用在可穿戴柔性检测设备中，具有广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN117109804A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311052489.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提供一种用于大变形六维力传感器的标定装置及标定方法，其包括安装平台、导轮安装架、受力杆组件、传感器底座、微型拉压传感器和重力补偿轮组件。传感器底座的第八直槽口和六维力传感器的下端连接，六维力传感器的上端和受力杆组件中圆形安装板的第二通孔连接，受力杆组件中第七螺纹孔和微型拉压传感器的第一端连接，微型拉压传感器的第二端和环形螺母的固定端连接，环形螺母的工作端通过第一钢丝绳穿过重力补偿轮组件中小孔与锁扣连接。本发明不仅用于大变形六维力传感器的标定，而且通过调整座组件中椭圆面的滚动接触，保证各维受载变形时能自动调整受载位置，使加载方向和力矩保持不变，消除加载力造成的耦合，确保各维的标定精度。
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公开(公告)号：CN113060308B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110214752.8
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种用于星舰机械臂的空间捕获减振装置，其包括机座、平衡架、长连杆、短连杆、过渡节、捕获前端和阻尼器。平衡架的第一球头和机座的第一球头座连接，第一和第二短连杆的第四销轴孔与平衡架的销轴孔连接，第一和第二短连杆的第五销轴孔与第一和第二长连杆的第一销轴孔连接，第一和第二长连杆的第二销轴孔与平衡架的滑道连接，第一和第二长连杆的第三销轴孔与第三和第四短连杆的第四销轴孔连接，第三和第四短连杆的第五销轴孔与过渡节的通孔连接，过渡节的第二球头和捕获前端的第二球头座连接。本发明不仅可以减小捕获非合作目标时碰撞引起的振动，而且可避免机械臂频繁的调整位姿，允许非合作目标从倾斜角度碰撞捕获前端。
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公开(公告)号：CN214244489U
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202120316368.4
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: C21B7/12
Abstract: 本实用新型提供一种开铁口机钎杆自动供给装置，其包括储料组件、翻板限位柱和供给组件，储料组件包括第一支撑板、第二支撑板、导向滑道和限位槽，供给组件包括供给定位柱和供给翻板，供给翻板的第一端为弧形弯曲板和第一直形板组合构成，第二端为第二直形板，翻板限位柱包括第一翻板限位柱和第二翻板限位柱。本实用新型主要依靠钎杆和供给组件的自身重力完成供给，钎杆沿着导向滑道通过自身重力依次滚动到待取钎杆的存放位置，这样就无需任何外力，实现了钎杆之间的彼此分离，便于自动换钎装置的夹取，提高了取钎效率，本实用新型依靠构件自身重力来完成供给工作，无需任何驱动件，结构简单，降低成本。
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