公开(公告)号：CN117961873A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410262380.X

申请日：2024-03-07

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  贺威 ,  马杰 ,  何思远 ,  胡文晶 ,  胡钰杰 ,  韩志冀

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/06 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种绳驱动软体机器人控制系统，属于软体机器人技术领域，所述系统包括：执行控制单元、驱动执行单元、感知反馈单元以及软体触手执行单元；所述感知反馈单元用于感知目标对象的空间位置信息，并将所述空间位置发送至所述执行控制单元；所述执行控制单元用于将接收到的所述空间位置信息与预期位置进行比较，依据比较结果以及所述驱动执行单元发送的绳传动机构的绳长变化量控制所述驱动执行单元；所述驱动执行单元用于控制电机转速及方向以改变绳传动机构的绳长，从而控制所述软体触手执行单元中软体触手的定位。本申请提供的绳驱动软体机器人控制系统，能够通过闭环控制算法实现对软体机器人的软体触手的高精度控制与定位。