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公开(公告)号：CN116862944B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310768372.8
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统，所述方法包括：获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时，实时采集的视频流；对视频流中的每帧图像分别进行网格划分，并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样，得到特征点；基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息；通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波，得到各网格顶点的光流信息，进而得到原始运动路径；结合扑翼运动周期，对原始运动路径进行平滑滤波，生成一条平滑路径；进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿，生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小，拥有实时处理能力，可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
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公开(公告)号：CN116639275A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310563229.5
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 在无人机领域中，本发明提供一种扑翼飞行器编队方法，包括下述步骤：在机架头部位置安装GPS装置，然后在尾部位置安装通信装置，然后根据当前重心，安装飞控装置，使重心位置合理。之后连接至地面基站，对每架飞行装置进行编号，使地面基站能够对飞行装置进行区分。之后启动全部飞行装置，使每架飞行装置都飞行在空中，之后在地面基站中设置长机飞行器，并不断接受长机飞行器所发送的GPS信息，在确定能够接受后，由地面基站的软件进行即时计算，并得出其余从机的期望位置，之后按照一定时间间隔发送给僚机，从机根据内置飞控程序来飞行至期望位置。
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公开(公告)号：CN106706405B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710126632.6
申请日：2017-03-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种阶梯制冷自动排水的微型烟气预处理装置，属于烟气预处理技术领域。该装置包括管道系统、管道支持系统、测量系统、排水循环系统和制冷散热系统，高温高湿烟气通过管道，利用自然风冷、水冷和基于帕尔贴效应的半导体制冷结合，将烟气热量快速导出散去，散热则使用散热片和风扇进行对流换热。管道采用倾斜安装方式，凝结水依靠自身重力流入集水渠，并由光电感应装置和机械结构实现冷却水排出。根据连通导管的伯努利原理，设置一定高度的U型管，利用抽水泵提供的压差实现冷却水的再利用。本装置实现了制冷的快速性、精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115840459B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310005579.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被控扑翼飞行器的飞行状态信息，并发送至地面信号处理模块；地面信号处理模块结合上述信息，估算出当前场景的深度信息，确定当前姿态下的障碍物检测区域，进行障碍物检测，生成避障控制指令，并发送给飞行器控制模块，控制飞行器执行相应的飞行动作。本发明解决了在扑翼飞行器上使用深度图像进行环境感知时对地面区域的障碍物误检问题。具有结构简单，控制效果好等优势，较好地解决了扑翼飞行器自主避障问题。
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公开(公告)号：CN113218815B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110418113.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01N9/02
Abstract: 本发明提供一种基于气体置换法测定材料密度的孔道集成模块及方法，属于材料密度测定技术领域。该模块包括盖体、腔身和样品杯，盖体和腔身通过螺钉连接紧固，通过O形圈进行气体密封。该模块通过压力传感器测得大气背底压力，通过密度仪孔道模块表面贴装的感温元件测得对应背底温度；氦气由进气阀进入样品腔，压力传感器测得进气压力，感温元件测得对应进气温度；氦气由均压阀进入参考腔，压力传感器测得均压压力，感温元件测得对应均压温度，根据气体状态方程计算样品腔中存放样品的体积，结合称得的样品质量计算得到样品的骨架密度或表观密度。本发明漏气点少，气体密封性和温度稳定性好，自动化程度高，保证了密度测量的重复性和一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113109454A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110344420.1
申请日：2021-03-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于流动法测定比表面积的孔道集成模块及测试方法，属于材料比表面积测定技术领域。该孔道集成模块包括配气模块和气体导向模块，配气模块和气体导向模块通过装入螺钉紧固孔的螺钉进行连接紧固，孔道集成模块通过混气腔密封圈凹槽和标定通道密封圈凹槽及放入两个凹槽的O形密封圈进行密封，配气模块和气体导向模块中的孔道由固定于表面的座装式电磁阀相连通或阻断，不同位置处座装式电磁阀的通电与断电可以控制孔道中气体的流动路线，从而满足流量测量、体积标定等不同工艺过程需要。该模块简化了动态比表面积分析仪管路结构，减少了漏气点，提高了自动化程度，稳定了气体温度，保证了比表面积测量的精确度。
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公开(公告)号：CN109682661A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910059123.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京市燃气集团有限责任公司 , 北京科技大学
CPC classification number: G01N1/28 , G01N17/006 , G01N17/02
Abstract: 本发明公开了一种燃气管道杂散电流干扰测试用检查片及其制作和使用方法，其中检查片包括绝缘壳体，其内填充便于去除的绝缘密封材料，绝缘密封材料上嵌装检查片本体，检查片本体上连接电缆，电缆延伸至检查片外。其中制作方法包括以下步骤：(1)制作绝缘壳体；(2)加工检查片本体，并对其重量进行测量；(3)在绝缘壳体内填充便于去除的绝缘密封材料。其中使用方法包括以下步骤：(1)将检查片与管道连接；(2)将检查片设置在管道附近；(3)测量检查片的干扰参数；(4)对检查片重量进行测量，计算失重和腐蚀速率。其目的是为了提供一种燃气管道杂散电流干扰测试用检查片及其制作和使用方法，制作工艺简单，使用方便，测量精度高。
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公开(公告)号：CN106768100B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710122723.2
申请日：2017-03-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01F1/52
Abstract: 本发明提供一种自动持续润湿皂管的电子皂膜流量计及测试方法，属于流量测定技术领域。该流量计包括皂管、皂管支持系统、皂膜光电传感系统、液位调节系统、液位涨落系统、溢流液收集系统、皂液泵吸系统、皂液储存系统和皂管润湿系统。采用电磁力与弹簧弹力共同作用到与重锤相连的推拉杆，通过推拉杆使重锤浸入和浮出液体，造成皂管内液体的周期性涨落。皂管内液位在下降过程中由于进气口的正压作用，形成薄的皂膜，皂膜在上升过程中依次通过光电传感系统，根据时间差进行流量计算与重锤起落控制。该流量计结构简单，在进行流量测定的同时能够方便的实现各种功能的自动控制。
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公开(公告)号：CN107817268A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710981826.4
申请日：2017-10-20
Applicant: 北京科技大学 , 宝山钢铁股份有限公司
IPC: G01N25/20
CPC classification number: G01N25/20
Abstract: 一种采用逼近法升温测定溶液比热容的装置及测试方法，属于比热容测定技术领域。该装置包括内管溶液加热系统、外管自动逼近升温系统、外管真空绝热系统、数据采集系统。用溶液内置加热棒持续加热溶液，开启磁力加热搅拌器，用磁力搅拌子搅拌内管溶液，使内管中温度场均匀。采用继电器控制外管加热电路通断，使外管温度始终与溶液温度逼近，阻止溶液以热传导形式与环境进行热交换。同时辅以抽真空、加保温层等措施，保证溶液不向环境中散热，加热棒加热量即全部用于内管溶液加热系统升温。利用公式Q＝Pt＝cm△T，测出溶液比热容，其中P是加热体的发热功率，由功率表直接测出。该装置结构简单，操作方便，能够自动进行外管温度控制，辅以PID算法，控制精度高。
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公开(公告)号：CN103207127B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310120091.8
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 一种弱酸性气体在碱性吸收液中溶解度的测试装置，属于气体吸收及分离和石油化工等领域，适于测定弱酸性气体在不同气体分压力及不同温度下的平衡溶解度曲线。该装置由输气系统、反应罐、温控系统、取样系统、气体分压力测量系统、液样分析系统、气体体积测量系统七部分组成。不锈钢制的反应罐使得气体分压力测量范围增大，气液分别控温使得温度均匀并且使得磁力搅拌器的使用成为了可能，用智能仪表进行高精度的温度控制以及压力的显示，采用了酸解法进行液样的分析得到溶解度，用气体吹除上次实验残留在管道的液体以提高精度，并且采用了量气管作为气体体积测量的工具，保证了气体体积测量的精度，使实验结果更加的温度可靠。本发明装置测试性能稳定可靠，简单方便。
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