公开(公告)号：CN115840459B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310005579.X

申请日：2023-01-04

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  刘禹杉 ,  贺威 ,  李哲 ,  刘胜南 ,  王久斌 ,  张辉 ,  何修宇 ,  邹尧 ,  李擎

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被控扑翼飞行器的飞行状态信息，并发送至地面信号处理模块；地面信号处理模块结合上述信息，估算出当前场景的深度信息，确定当前姿态下的障碍物检测区域，进行障碍物检测，生成避障控制指令，并发送给飞行器控制模块，控制飞行器执行相应的飞行动作。本发明解决了在扑翼飞行器上使用深度图像进行环境感知时对地面区域的障碍物误检问题。具有结构简单，控制效果好等优势，较好地解决了扑翼飞行器自主避障问题。

公开(公告)号：CN115840459A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202310005579.X

申请日：2023-01-04

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  刘禹杉 ,  贺威 ,  李哲 ,  刘胜南 ,  王久斌 ,  张辉 ,  何修宇 ,  邹尧 ,  李擎

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种面向扑翼飞行器的单目视觉避障系统，包括机载环境感知模块、地面信号处理模块和飞行器控制模块；机载环境感知模块实时拍摄被控扑翼飞行器飞行过程中前方的视频图像，并发送至地面信号处理模块；飞行器控制模块实时采集被控扑翼飞行器的飞行状态信息，并发送至地面信号处理模块；地面信号处理模块结合上述信息，估算出当前场景的深度信息，确定当前姿态下的障碍物检测区域，进行障碍物检测，生成避障控制指令，并发送给飞行器控制模块，控制飞行器执行相应的飞行动作。本发明解决了在扑翼飞行器上使用深度图像进行环境感知时对地面区域的障碍物误检问题。具有结构简单，控制效果好等优势，较好地解决了扑翼飞行器自主避障问题。