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公开(公告)号：CN118963404A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411024122.4
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于系统辨识的仿生扑翼飞行机器人编队方法及装置，属于扑翼无人机技术领域，该发明通过系统辨识方法实现了对扑翼飞行机器人速度与航向的精准控制，提高了单个扑翼飞行机器人在编队过程中的可控性，同时建立机间通信，通过计算得出最适合的领航飞行机器人位置，提高编队效率，缩短编队时间，使编队更加灵活。
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公开(公告)号：CN117784693A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311856309.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 在扑翼飞行机器人领域，本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的云台控制系统及控制方法，包括：两轴云台，IMU惯导单元，磁编码器模块，云台控制模块和俯仰缓冲稳像模块,两轴云台包括俯仰电机和偏航电机；IMU惯导单元安装在扑翼飞行机器人机身上，IMU惯导单元检测俯仰自由度倾角；磁编码器模块将俯仰电机的转子转动角度和偏航电机的转子转动角度反馈至云台控制模块；云台控制模块根据转子转动角度进行计算，得到下一时刻两轴云台的控制信号，云台控制模块将下一时刻两轴云台的控制信号发送至两轴云台；俯仰缓冲稳像模块根据俯仰自由度倾角调整两轴云台位置，本发明解决了实际应用中缺乏面向扑翼飞行机器人的小型云台精准控制系统。
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公开(公告)号：CN114463973B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210109951.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京科技大学天津学院
Abstract: 本发明提供了一种基于影像的交通状态检测方法。本发明利用交通影像，通过影像处理，特征提取，投影变换等方法估算道路空间占有率，并判断交通拥堵状态。因为传统的视频交通检测技术需要进行摄像机标定，这对于摄像机的安装和调试都有很高的精度要求。本发明利用投影变换来代替摄像机标定，对传统方法进行了改进和提高。此外，本发明充分利用交通影像作为数据源。这些影像可以监控视频获取，不需要任何附加的数据采集设备和维护费用。由于这些数据分布广泛，对于缺少交通数据采集设备的城市路段，可以为交通管理部门提供交通规划和研究数据。
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公开(公告)号：CN114463973A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210109951.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京科技大学天津学院
Abstract: 本发明提供了一种基于影像的交通状态检测方法。本发明利用交通影像，通过影像处理，特征提取，投影变换等方法估算道路空间占有率，并判断交通拥堵状态。因为传统的视频交通检测技术需要进行摄像机标定，这对于摄像机的安装和调试都有很高的精度要求。本发明利用投影变换来代替摄像机标定，对传统方法进行了改进和提高。此外，本发明充分利用交通影像作为数据源。这些影像可以监控视频获取，不需要任何附加的数据采集设备和维护费用。由于这些数据分布广泛，对于缺少交通数据采集设备的城市路段，可以为交通管理部门提供交通规划和研究数据。
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公开(公告)号：CN118387294B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410640845.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118387294A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410640845.0
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。
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公开(公告)号：CN117032303A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311024379.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。
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公开(公告)号：CN117032303B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311024379.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。
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公开(公告)号：CN113610009A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110913259.5
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京科技大学天津学院
Abstract: 本发明提供了一种洪涝灾害无人机影像信息提取系统，其特征在于，包括：无人机飞行平台：用于调控无人机采集洪涝影像图像，并将所述洪涝影像图像划分为训练集和测试集；样本库构建模块：用于通过互联网和搜索引擎获取洪涝灾害影像，并将所述洪涝灾害影像和所述训练集整合构建为训练样本库；深度学习模型搭建模块：在Tensorflow框架下，将所述训练样本库的样本数据通过Yolo算法进行训练，生成深度学习模型；洪涝灾害提取模块：将所述测试集的洪涝影像图像导入深度学习模型，获取灾情信息。
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公开(公告)号：CN217969152U
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202221925137.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 北京科技大学天津学院
Abstract: 本实用新型提供了一种陆空两栖机器人，包括：机器人主体、行走机构和飞行机构；机器人主体包括从下至上依次通过螺柱连接的底盘、第一载板、第二载板和第三载板，且底盘、第一载板、第二载板和第三载板上均设有若干通孔形成镂空结构；行走机构设置在底盘上，行走机构包括行走轮、转向组件、行走电机和行走控制器；底盘上还设有陆地摄像头；飞行机构设置在第三载板上，飞行机构包括若干个均匀分布在第三载板外周的第一桨叶；第三载板上还设有飞行摄像头；第一载板上设有摄像处理系统，陆地摄像头和飞行摄像头均与摄像处理系统电连接。本实用新型所述的陆空两栖机器人的结构简单，便于组装和拆卸，且整体结构轻便，为使用大容量电池提供技术支持。
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