公开(公告)号：CN117784693A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311856309.6

申请日：2023-12-29

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  赵东晓 ,  王久斌 ,  刘胜南 ,  吴晓阳 ,  张爽 ,  何修宇 ,  黄海丰 ,  邹尧 ,  刘志杰 ,  黄鸣阳 ,  李擎 ,  张素杰 ,  张春华

IPC: G05B19/042

Abstract: 在扑翼飞行机器人领域，本发明提供一种面向扑翼飞行机器人的云台控制系统及控制方法，包括：两轴云台，IMU惯导单元，磁编码器模块，云台控制模块和俯仰缓冲稳像模块,两轴云台包括俯仰电机和偏航电机；IMU惯导单元安装在扑翼飞行机器人机身上，IMU惯导单元检测俯仰自由度倾角；磁编码器模块将俯仰电机的转子转动角度和偏航电机的转子转动角度反馈至云台控制模块；云台控制模块根据转子转动角度进行计算，得到下一时刻两轴云台的控制信号，云台控制模块将下一时刻两轴云台的控制信号发送至两轴云台；俯仰缓冲稳像模块根据俯仰自由度倾角调整两轴云台位置，本发明解决了实际应用中缺乏面向扑翼飞行机器人的小型云台精准控制系统。