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公开(公告)号：CN119634895A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411699472.0
申请日：2024-11-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统，该平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统包括焊接机器人，焊接机器人上连接有焊枪，焊枪上设置有视觉传感器，视觉传感器内设置有相机，视觉传感器内装有激光器，发射出平行激光，平行光线与待焊接件的焊缝相交形成第一交点和第二交点，第一交点和第二交点连接形成焊接轨迹线，焊接机器人控制焊枪沿焊接轨迹线对焊缝进行焊接，还公开了一种平行双线激光机器人焊接初始位置导引方法。本发明提供的平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统及方法，实现焊接机器人焊接初始位置导引，减小跟踪系统超前误差的同时，提高了焊接机器人焊接初始位置导引的精度。
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公开(公告)号：CN115194182B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船数字信息技术有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN114427839B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111520319.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种于线结构光的圆柱体直径及凸起高度的测量方法及系统，包括步骤：将圆柱体工件固定，开启线激光器，调整线结构光与圆柱体中心线垂直；采集圆柱体工件多个位置的圆弧轮廓数据；基于当前位置的圆弧轮廓数据，采用剔除凸起噪声的二次圆拟合处理方法确定表面凸起高度；重复上述获取多个位置的二次圆拟合数据及对应的表面凸起高度，基于多个位置的二次圆拟合数据获取最小包围圆的直径作为圆柱体直径；测量结束，关闭线激光器。本发明可以快速实现圆柱体直径和凸起高度的同步测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN116441811A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430485.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种直‑弯管变位焊接系统及方法，包括机器人单元、焊接单元、移动地轨单元及变位机系统；所述机器人单元包括焊接机器人、控制柜及防碰撞传感器；所属焊接单元包括焊接电源、送丝机、焊枪、清枪器；所属移动地轨单元包括地轨、设备安装台；变位机系统包括主变位机、从变位机、三爪卡盘、旋转电机。进行管子焊接作业时，主变位机、从变位机能够配合适用不同角度弯管两端固定要求，使两端管子组对焊接端面处于变位机中心位置，且端面垂直于水平面，配合移动地轨和机器人实现对管子的全位置自动焊接作业，提高了不同角度弯管焊接紧固工装的适应性、灵活性，提高弯管焊接作业效率，减少人工弯管焊接的作业强度，提高作业智能化水平。
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公开(公告)号：CN113910211B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111309314.6
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116141677A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310340397.8
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC: B29C64/321 , B29C64/386 , B29C64/393 , B29C64/176 , B33Y40/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00
Abstract: 本发明涉及一种用于连续纤维复合材料3D打印的张力联合控制装置，包括放料盘、滑轮、摇纱杆和圆盘式张力控制器，预浸丝转载于放料盘上，滑轮放置于放料盘左侧，圆盘式张力控制器放置于最上方，摇纱杆放置在滑轮与圆盘式张力控制器之间，预浸丝通过滑轮，进入摇纱杆，通过摇纱杆进入圆盘式张力控制器，所述摇纱杆用于调节在3D打印过程中预浸丝的冗余长度，使预浸丝在连续纤维增强复合材料3D打印过程中始终处于张紧的状态；所述圆盘式张力控制器根据预设张力值和标准值实时调整预浸丝上的张力。本发明实现了连续纤维增强树脂基复合材料3D打印过程中预浸丝上张力的精确控制，有利于实现连续纤维增强复合材料低损伤3D打印技术。
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公开(公告)号：CN119255246A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411424036.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: H04W12/122 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于信道测量数据的干扰监测方法，首先获取信道测量数据，基于获取的信道测量数据进行干扰攻击检测，若存在干扰，对干扰类型进行识别，最后基于识别的干扰进行处置与分析。本发明的方案过深入分析研判信道测量数据，对空口可能出现的干扰攻击进行监测，并利用LSTM自编码器方法学习正常信号信道测量数据模式，具备对正常信号信道测量数据优秀的拟合能力以及移动通信空口干扰识别性能，与传统的干扰攻击识别方案相比，该方法能自动化快速地识别干扰，并且识别的干扰攻击类型多，且能够评估干扰对移动通信网络的影响程度，同时具备对威胁网络安全的行为进行告警与处置功能，能很好地适应当前移动通信网络空口场景中对干扰攻击识别的需求。
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公开(公告)号：CN119126254A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410917342.3
申请日：2024-07-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下多自主机器鱼的环境探测方法，首先构建水下多自主机器鱼的互联耦合免疫协作探测模型并进行参数初始化，机器鱼获取周边障碍物和已探测区域的环境信息，确定障碍物原始抗原Eo和已探测区域原始抗原Ed，并确定面向障碍物和已探测区域的分解抗原，从而确定机器鱼的各抗体浓度，并基于各抗体浓度进行抗体选择；基于所选择的抗体行为，完成机器鱼的下一步探测，直至完成探测。本发明的方案将机器鱼的环境作为抗原，将机器鱼作为B细胞，将机器鱼的行为作为抗体，面向障碍物和已探测区域构建互联耦合免疫协作探测网络，实现了机器鱼处理两种环境信息时的平衡，提高了环境探测时的覆盖率，减少了探测重复率，实现了机器鱼在未知复杂环境中快速、有效转移，提高了探测效率。
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公开(公告)号：CN114694028B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202210340710.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 国机工业互联网研究院(河南)有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/088 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积置信生成对抗网络的船舶焊缝缺陷检测方法。搭建生成对抗网络，利用该网络的对抗博弈式学习特性，基于不平衡样本扩充数据集，生成平衡数据集，用于船舶焊缝缺陷检测。搭建基于深度卷积置信网络的生成器与判别器，使两者都能学习到丰富的船舶焊缝特征，解决生成对抗网络训练不佳的问题；其中提出的置信层，构成深度聚类器，对卷积层与全连接层中输出的深层隐藏特征进行聚类分析，能够通过捕获相似样本间的联系提高检测率。利用无监督式贪心思想逐层预训练网络，待一层网络训练最优化时，开始训练下一层网络。该方法有效解决了焊缝数据不平衡、缺陷特征标注难及多缺陷夹杂存在等技术难点，实现了船舶焊缝缺陷的高效和有效检测。
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公开(公告)号：CN118446079A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410455410.9
申请日：2024-04-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: G06F30/27 , G06N3/092 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的增材路径工艺协同优化方法，通过分别训练路径规划强化学习模型和工艺优化强化学习模型，然后将两者耦合，通过实时将路径规划模型若干较优动作输入工艺优化模型，获得最优路径和工艺组合，进一步将其输入到路径规划模型进行沉积状态更新，不断迭代，从而获得最优工艺路径组合。本方法具有良好的泛化能力，并不局限于单一材料，单一热源和单一形状构件，本方法不仅能减少人力设计路径成本，还可以减少工艺摸索过程中的材料成本和时间成本，并且还有利于提高增材构件的性能。
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