公开(公告)号：CN119126254A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202410917342.3

申请日：2024-07-10

Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所

Inventor： 孙宏伟 ,  张本顺 ,  沈言 ,  李启明 ,  王康杰 ,  张兴平 ,  王声绪

IPC: G01V9/02 ,  B63C11/52 ,  G01N33/53

Abstract: 本发明公开了一种水下多自主机器鱼的环境探测方法，首先构建水下多自主机器鱼的互联耦合免疫协作探测模型并进行参数初始化，机器鱼获取周边障碍物和已探测区域的环境信息，确定障碍物原始抗原Eo和已探测区域原始抗原Ed，并确定面向障碍物和已探测区域的分解抗原，从而确定机器鱼的各抗体浓度，并基于各抗体浓度进行抗体选择；基于所选择的抗体行为，完成机器鱼的下一步探测，直至完成探测。本发明的方案将机器鱼的环境作为抗原，将机器鱼作为B细胞，将机器鱼的行为作为抗体，面向障碍物和已探测区域构建互联耦合免疫协作探测网络，实现了机器鱼处理两种环境信息时的平衡，提高了环境探测时的覆盖率，减少了探测重复率，实现了机器鱼在未知复杂环境中快速、有效转移，提高了探测效率。