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公开(公告)号：CN119634895A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411699472.0
申请日：2024-11-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统，该平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统包括焊接机器人，焊接机器人上连接有焊枪，焊枪上设置有视觉传感器，视觉传感器内设置有相机，视觉传感器内装有激光器，发射出平行激光，平行光线与待焊接件的焊缝相交形成第一交点和第二交点，第一交点和第二交点连接形成焊接轨迹线，焊接机器人控制焊枪沿焊接轨迹线对焊缝进行焊接，还公开了一种平行双线激光机器人焊接初始位置导引方法。本发明提供的平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统及方法，实现焊接机器人焊接初始位置导引，减小跟踪系统超前误差的同时，提高了焊接机器人焊接初始位置导引的精度。
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公开(公告)号：CN118644552A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410837159.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种三维激光点云数据的机器人焊接寻位方法，属于机器人焊接技术领域，本发明搜索开始时，机器人先执行上述扫描过程，得到图像数据，同时运行于中央控制计算机的软件开始在线执行包含上述过程的处理算法，并得出初始焊位识别的结果，初始焊接位置作为一个坐标传输给机器人，机器人移动至初始点，完成寻位工作，准备后续起弧焊接。
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公开(公告)号：CN115194182B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船数字信息技术有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN116441811A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430485.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种直‑弯管变位焊接系统及方法，包括机器人单元、焊接单元、移动地轨单元及变位机系统；所述机器人单元包括焊接机器人、控制柜及防碰撞传感器；所属焊接单元包括焊接电源、送丝机、焊枪、清枪器；所属移动地轨单元包括地轨、设备安装台；变位机系统包括主变位机、从变位机、三爪卡盘、旋转电机。进行管子焊接作业时，主变位机、从变位机能够配合适用不同角度弯管两端固定要求，使两端管子组对焊接端面处于变位机中心位置，且端面垂直于水平面，配合移动地轨和机器人实现对管子的全位置自动焊接作业，提高了不同角度弯管焊接紧固工装的适应性、灵活性，提高弯管焊接作业效率，减少人工弯管焊接的作业强度，提高作业智能化水平。
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公开(公告)号：CN119407328A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410758697.2
申请日：2024-06-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B23K26/348
Abstract: 本发明公开了一种GTAW与激光同轴送粉复合铝合金焊接装置及其使用方法，焊接装置的三轴运动单元上分别设置焊枪单元、激光单元以及送粉单元；三轴运动单元用于分别带动焊枪单元、激光单元以及送粉单元移动，焊枪单元用于实现焊接功能，所述激光单元用于发出激光，所述送粉单元用于提供焊接过程中所需的粉材。本发明的装置通过三轴运动单元的高精度运动控制，可以实现GTAW和激光的复合焊接功能，同时，送粉单元可以实现在GTAW铝合金焊缝中添加微量合金元素，解决了GTAW铝合金焊缝中粉末添加困难、组织粗大以及力学性能不足的问题，与现有技术相比，激光反射率更低，粉末添加到熔池中更便捷，细化焊缝微观组织。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115430886B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210906423.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于焊接预规划的机器人多层多道焊接方法，首先采用线激光扫描焊缝坡口，提取坡口角度、顶部及底部宽度等特征信息；然后根据坡口底部宽度进行焊缝层道规划；再利用焊缝填充体积和送丝量体积两侧守恒的思路，并采用焊道简化模型和公式，分别计算出相应焊道的送丝速度、摆动参数和轨迹偏移参数；最后将计算好的焊接工艺参数和轨迹偏移参数发送给机器人，自动进行多层多道焊接；过程中可以根据实际焊接效果，决定是否进行修正。本发明不仅能够确定所需焊道的焊接工艺参数，还可确定对应的轨迹偏移参数，实现了焊接工艺参数与轨迹偏移参数的有机结合，有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多时工艺参数与
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公开(公告)号：CN117102641A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311314530.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明提出了一种适用于机器人弧焊的真空吸附式平台，包括吸台本体、设置在所述吸台本体内部的真空发生系统、设置在台面上的密封吸盘组件、焊接导电装置和吸台上方的视觉识别系统；密封吸盘采用翼型结构，可较好适应焊接变形，保证焊接工件在焊接过程中不脱落；密封吸盘的材料为耐高温硅橡胶，可以在焊接高温下稳定运行；焊接导电装置采用弹性结构，既可以满足焊接过程中的大电流，又不会对密封性产生干扰；采用视觉+电气控制方式，只需开启控制按钮，就可以实现工件的自动吸附，同时自动关闭无工件摆放区域的真空发生器，节约压缩空气。本发明真空吸附式平台有效解决了铝合金小肘板工件自动化焊接过程中工装夹具对机器人视觉和焊枪的干扰。
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公开(公告)号：CN115146224B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210778248.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人激光传感系统的焊丝用量计算方法，包括：设置激光传感系统及工业机器人的参数；扫描焊缝信息，获取焊道的点云数据；分别计算焊道填充部分与余高部分的截面积，之后计算总焊丝用量；重复执行直至焊接完成。本发明脱离复杂的数学计算公式与纯理论计算的范畴，借助激光传感系统获取焊缝的点云信息，根据每一次焊接操作时焊接母材位置、坡口、组对间隙等技术指标的不同，在用户仅需输入焊丝密度，机器人移动速度，系统采集点云时间间隔和余高等无需测量信息的前提下，能准确地计算常见坡口和不常见坡口(如喇叭口)焊接产品的焊丝总用量及每层每道的焊丝用量，从而更好地设计焊接作业的节拍，节约成本，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN115026489B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210715455.6
申请日：2022-06-23
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/04 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种全自动钢架单片焊接系统，包括安全防护单元，所述安全防护单元内固定移动地轨单元、焊接机器人单元、焊接设备单元及变位机工装单元；所述移动地轨单元固定在地面上，并与焊接机器人单元联动，所述焊接设备单元为焊接机器人单元提供焊丝并进行焊丝剪切；所述变位机工装单元用于固定和翻转工件，所述焊接机器人单元包括焊接机器人、控制柜及示教器，用于对工件的自动焊接，所述示教器通过集成线缆连接控制柜，所述控制柜控制移动地轨单元和焊接设备单元实现焊接机器人联动。本发明通过变位机转动，实现工件正、背面焊接，提高钢架单片的焊接质量及效率、减小焊接变形和降低人力成本。
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公开(公告)号：CN114459344B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111496088.7
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光视觉的焊丝监测系统、方法及介质，该系统包括控制装置、信息处理装置、激光器和相机，所述激光器用于向焊丝盘表面发射激光，所述相机用于拍摄激光器发射激光在焊丝盘形成的图像，所述信息处理装置分别与控制装置、激光器与相机连接，用于控制激光器发射激光并处理相机返回的图像数据，负责向控制装置传输处理过后的图像数据，所述控制装置用于与信息处理装置通讯，根据图像数据计算焊丝存量并显示结果。本发明便于安装，准确性高，而且可以实时查看焊丝剩余量，也可以设置焊丝剩余量下限值，对保证焊接质量以及生产计划规划都具有一定的意义。
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