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公开(公告)号：CN115194182B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船数字信息技术有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN108327159B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201810169930.8
申请日：2018-03-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种注塑机机器人分拣系统，包括三坐标机械手、第一输送线、第二输送线、喷码机、机器人、第一升降机、返板线、返板机；三坐标机械手设置在注塑机与第一输送线之间，将注塑件从注塑机分拣至第一输送线上，第一输送线将注塑件输送至第二输送线；第二输送线末端设喷码机和机器人，机器人将注塑件抓取至喷码机，完成喷码后，机器人将注塑件抓取至第一升降机；第一升降机上设有工装盘；第一升降机、返板机分别设置在返板线的两端；第一升降机将装满注塑件的工装盘下降，上层滚轮线将工装盘运至返板机上；分拣后，返板机下降，下层滚轮线将工装盘反向运至第一升降机上，第一升降机上升高出上层滚轮线；本发明提升了加工效率、减少了人工操作。
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公开(公告)号：CN117564574A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311717532.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量的中心对称工件自动焊接装置及方法，工业机器人、焊枪、2D相机、3D相机、控制器和工控机电性连接于交换机，交换机用于实现连接设备之间的通讯；控制器电性连接于直线模组，工控机电性连接于显示屏；工控机中安装有智能焊接总控软件。本发明能够建立2D/3D视觉传感器与焊接机器人的通讯连接与数据交互，精准实现视觉驱动的机器人智能焊接；自动焊接装置拥有较大的工作空间，提高了焊接可达性，扩大了机器人有效焊接区域；自动焊接系统能够针对中心对称的肘板类工件进行粗定位并精确焊接，并且事先无需导入工件模型，只需按照大致方向在有效焊接区域内随意摆放工件，即可一次性实现多块工件的机器人自动焊接。
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公开(公告)号：CN116740141A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310729879.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN116441811A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430485.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种直‑弯管变位焊接系统及方法，包括机器人单元、焊接单元、移动地轨单元及变位机系统；所述机器人单元包括焊接机器人、控制柜及防碰撞传感器；所属焊接单元包括焊接电源、送丝机、焊枪、清枪器；所属移动地轨单元包括地轨、设备安装台；变位机系统包括主变位机、从变位机、三爪卡盘、旋转电机。进行管子焊接作业时，主变位机、从变位机能够配合适用不同角度弯管两端固定要求，使两端管子组对焊接端面处于变位机中心位置，且端面垂直于水平面，配合移动地轨和机器人实现对管子的全位置自动焊接作业，提高了不同角度弯管焊接紧固工装的适应性、灵活性，提高弯管焊接作业效率，减少人工弯管焊接的作业强度，提高作业智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113910211B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111309314.6
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
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公开(公告)号：CN116141677A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310340397.8
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC: B29C64/321 , B29C64/386 , B29C64/393 , B29C64/176 , B33Y40/00 , B33Y50/00 , B33Y50/02 , B33Y10/00
Abstract: 本发明涉及一种用于连续纤维复合材料3D打印的张力联合控制装置，包括放料盘、滑轮、摇纱杆和圆盘式张力控制器，预浸丝转载于放料盘上，滑轮放置于放料盘左侧，圆盘式张力控制器放置于最上方，摇纱杆放置在滑轮与圆盘式张力控制器之间，预浸丝通过滑轮，进入摇纱杆，通过摇纱杆进入圆盘式张力控制器，所述摇纱杆用于调节在3D打印过程中预浸丝的冗余长度，使预浸丝在连续纤维增强复合材料3D打印过程中始终处于张紧的状态；所述圆盘式张力控制器根据预设张力值和标准值实时调整预浸丝上的张力。本发明实现了连续纤维增强树脂基复合材料3D打印过程中预浸丝上张力的精确控制，有利于实现连续纤维增强复合材料低损伤3D打印技术。
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公开(公告)号：CN116727968A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310723804.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种防波板加强筋焊接防变形工装系统，包括工装平台，所述工装平台上安装有工件导向机构、固定托举块、旋转丝杠压紧机构、工件托举机构和强筋压紧机构；所述工件导向机构采用T型槽滑动可调形式并标有刻度线，对不同尺寸的工件对称的轴向位置实现同样的焊接约束固定；所述固定托举块用于焊接过程中对工件实现底部支撑和定位功能；所述旋转丝杠压紧机构用于对工件及加强筋压紧机构的压紧固定；所述工件托举机构贴合工件的底部表面，用于固定工件、控制变形；所述工件的上方通过加强筋压紧机构压紧。本发明的工装系统能够起到很好的防变形和反变形的作用，配合焊接机器人可以实现对防波板加强筋的自动焊接作业。
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公开(公告)号：CN115965859A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111520316.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G06V20/10 , G06V30/10 , G06V30/14 , G06V30/148 , G06V30/164 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06T5/00 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于钢板物料码的识别方法，包括步骤：采集钢板物料码原始图像；进行图像预处理：结合钢板表面性质和光源性质，采用纹理滤波算法滤除纹理噪声，采用指数变换和强化高频分量的方法增强对比度；将预处理后的原始图像通过检测神经网络，去除低置信度区域，得到物料码字符区域；将物料码字符区域单独分割输入至识别神经网络，得到物料码字符。本发明无需建立暗房，定制化光源等用来减少外界噪声干扰的设备，能够减少成本，提高识别效率，同时抗字符畸变、缺损能力强，识别率高，计算速度快，且不影响钢厂生产效率。
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公开(公告)号：CN110773966B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN201911034619.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种环状钢板自动化装配设备，包括激光检测系统、多个立柱、侧端面调整油缸、工作台、多个立柱滑移导轨、立柱滑移进给机构；所述立柱滑移导轨安装在工作台上，立柱能够沿导轨做往复运动；立柱形成夹具状，其上安装有多个调整油缸，用于夹紧并调整钢板，为了适应锥度型环状钢板，在立柱底板上设置有能改变立柱倾斜角度的立柱斜度调整机构，以适应任意锥度的环状钢板装配要求；所述激光检测系统包括滑移支座、激光检测仪，激光检测仪可以随滑移支座上下移动以及围绕滑移支座中心轴线旋转。本发明通过智能化检测与控制，实现环状钢板装配的自动化，大大提高生产效率和产品质量，缩短了生产工期，减轻了劳动强度。
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