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公开(公告)号：CN117742713A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311717538.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可自动由手动焊接指令转换为自动焊接指令的装置、方法及系统，属于自动焊接控制技术领域。机器人用于按指定框架编写手动焊接指令；上位机用于读取机器人控制系统中的手动焊接指令，并转换为自动焊接指令后发送至机器人控制系统；环境感知系统用于确定焊缝的实际坐标信息；本发明还给出了用于与该可自动由手动焊接指令转换为自动的装置配合使用方法及系统。本发明可在机器人焊接工作站系统研发过程中针对具体应用场景完成手动焊接指令的转换，节省大量的调试时间，还可在机器人焊接工作站安装完毕之后根据客户提供的具体工件类型快速完成自动焊接指令的定型与生成工作，缩短机器人焊接工作站的调试周期。
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公开(公告)号：CN115829178A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211486960.4
申请日：2022-11-25
Applicant: 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC: G06Q10/047 , B23K37/00 , B23K37/02 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种船舶复杂结构机器人智能焊接方法及系统，方法包括以下步骤：对导入的船舶设计文件进行处理，提取焊缝信息数据并生成可处理的三维模型；通过提取的焊缝信息，基于工艺规则或路径最优算法完成多机器人焊接任务分配；机器人根据分配到的焊接任务，通过索引焊缝类型及工艺要求，生成机器人仿真程序；对生成的程序进行仿真验证，若存在运动干涉，进入三维仿真环境进行轨迹调整，直至无运动干涉；将程序下发至机器人，并移动龙门架进行工件坐标系标定；移动机器人进行焊缝位置精确定位；开始焊接作业。本发明可以实现多机器人焊接任务自主规划及机器人智能焊接，且能提高船舶复杂结构件焊接效率和质量，降低操作人员技能要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115965859A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111520316.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: G06V20/10 , G06V30/10 , G06V30/14 , G06V30/148 , G06V30/164 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06T5/00 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于钢板物料码的识别方法，包括步骤：采集钢板物料码原始图像；进行图像预处理：结合钢板表面性质和光源性质，采用纹理滤波算法滤除纹理噪声，采用指数变换和强化高频分量的方法增强对比度；将预处理后的原始图像通过检测神经网络，去除低置信度区域，得到物料码字符区域；将物料码字符区域单独分割输入至识别神经网络，得到物料码字符。本发明无需建立暗房，定制化光源等用来减少外界噪声干扰的设备，能够减少成本，提高识别效率，同时抗字符畸变、缺损能力强，识别率高，计算速度快，且不影响钢厂生产效率。
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公开(公告)号：CN117697209A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311717534.1
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可实现包角焊接的自动焊接方法及系统，本方法首先输入工件参数如材质及厚度等信息；其次，设计包角焊接焊接速度、焊枪角度、焊枪位置与工艺参数的关联组；接着，测试调整上述关联组参数；最后根据获取的工件信息与所述关联组参数自动匹配工艺参数；本系统包括环境感知模块、推理决策模块、焊接执行模块。本发明将包角焊接工艺试验相关参数与视觉传感器采集的信息有机结合，为工业机器人自动焊接的轨迹规划提供相应指导，保证工件的自动焊接效果与工艺试验一致，提升智能柔性焊接工作站的可适配工件范围，提高工作效率，减少人工成本。
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公开(公告)号：CN117564574A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311717532.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量的中心对称工件自动焊接装置及方法，工业机器人、焊枪、2D相机、3D相机、控制器和工控机电性连接于交换机，交换机用于实现连接设备之间的通讯；控制器电性连接于直线模组，工控机电性连接于显示屏；工控机中安装有智能焊接总控软件。本发明能够建立2D/3D视觉传感器与焊接机器人的通讯连接与数据交互，精准实现视觉驱动的机器人智能焊接；自动焊接装置拥有较大的工作空间，提高了焊接可达性，扩大了机器人有效焊接区域；自动焊接系统能够针对中心对称的肘板类工件进行粗定位并精确焊接，并且事先无需导入工件模型，只需按照大致方向在有效焊接区域内随意摆放工件，即可一次性实现多块工件的机器人自动焊接。
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公开(公告)号：CN116740141A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310729879.2
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的先行小组立件焊缝定位系统及方法，包括步骤：相机通过工装吊装在焊接平台上方，相对位置固定且相机中心线与待测工件平面垂直；进行相机内参标定，以及相机‑焊接机器人间手眼标定或线激光传感器‑焊接机器人间手眼标定；工件上料，拍摄场景图片；基于拍摄图片采用灰度分割和Harris角点检测进行工件特征点集计算，对于需要多台相机拍摄的场景，工件特征点集计算前先进行基于标定板指导图的图像拼接；寻位特征点集并计算焊缝端点；进行焊缝跟踪，并实时修正焊缝数据，得到实际焊缝数据。本发明能够有效提高船厂小组立单元的焊接效率和自动化程度。
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公开(公告)号：CN117102641A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311314530.9
申请日：2023-10-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明提出了一种适用于机器人弧焊的真空吸附式平台，包括吸台本体、设置在所述吸台本体内部的真空发生系统、设置在台面上的密封吸盘组件、焊接导电装置和吸台上方的视觉识别系统；密封吸盘采用翼型结构，可较好适应焊接变形，保证焊接工件在焊接过程中不脱落；密封吸盘的材料为耐高温硅橡胶，可以在焊接高温下稳定运行；焊接导电装置采用弹性结构，既可以满足焊接过程中的大电流，又不会对密封性产生干扰；采用视觉+电气控制方式，只需开启控制按钮，就可以实现工件的自动吸附，同时自动关闭无工件摆放区域的真空发生器，节约压缩空气。本发明真空吸附式平台有效解决了铝合金小肘板工件自动化焊接过程中工装夹具对机器人视觉和焊枪的干扰。
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