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公开(公告)号：CN116441811A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310430485.7
申请日：2023-04-21
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
IPC: B23K37/02 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明公开了一种直‑弯管变位焊接系统及方法，包括机器人单元、焊接单元、移动地轨单元及变位机系统；所述机器人单元包括焊接机器人、控制柜及防碰撞传感器；所属焊接单元包括焊接电源、送丝机、焊枪、清枪器；所属移动地轨单元包括地轨、设备安装台；变位机系统包括主变位机、从变位机、三爪卡盘、旋转电机。进行管子焊接作业时，主变位机、从变位机能够配合适用不同角度弯管两端固定要求，使两端管子组对焊接端面处于变位机中心位置，且端面垂直于水平面，配合移动地轨和机器人实现对管子的全位置自动焊接作业，提高了不同角度弯管焊接紧固工装的适应性、灵活性，提高弯管焊接作业效率，减少人工弯管焊接的作业强度，提高作业智能化水平。
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公开(公告)号：CN117086841A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311011193.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种人机协同自适应配网带电作业机器人系统及作业方法，该系统包含绝缘斗臂车、配网带电作业平台、作业平台能源供给装置、系统监控平台、三维全景视觉辅助系统和电力金具，基于物理性人机协同交互控制技术，操作人员通过系统监控平台控制机器人系统完成绝缘子更换、并沟线夹更换等高压配网带电作业。电力金具中的一种并沟线夹，能够适应高效自动化配网带电作业，解决传统并沟线夹无法适应机器人作业的缺点。本专利解决传统作业机器人系统作业效率低、自动化、智能化程度低等缺点，提高配网带电作业机器人系统的易用性和友好性，通过视觉系统、环境感知集成实现高安全、高效率的高压配网带电作业。
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公开(公告)号：CN116727968A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310723804.3
申请日：2023-06-19
Applicant: 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种防波板加强筋焊接防变形工装系统，包括工装平台，所述工装平台上安装有工件导向机构、固定托举块、旋转丝杠压紧机构、工件托举机构和强筋压紧机构；所述工件导向机构采用T型槽滑动可调形式并标有刻度线，对不同尺寸的工件对称的轴向位置实现同样的焊接约束固定；所述固定托举块用于焊接过程中对工件实现底部支撑和定位功能；所述旋转丝杠压紧机构用于对工件及加强筋压紧机构的压紧固定；所述工件托举机构贴合工件的底部表面，用于固定工件、控制变形；所述工件的上方通过加强筋压紧机构压紧。本发明的工装系统能够起到很好的防变形和反变形的作用，配合焊接机器人可以实现对防波板加强筋的自动焊接作业。
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公开(公告)号：CN115829178A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211486960.4
申请日：2022-11-25
Applicant: 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC: G06Q10/047 , B23K37/00 , B23K37/02 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种船舶复杂结构机器人智能焊接方法及系统，方法包括以下步骤：对导入的船舶设计文件进行处理，提取焊缝信息数据并生成可处理的三维模型；通过提取的焊缝信息，基于工艺规则或路径最优算法完成多机器人焊接任务分配；机器人根据分配到的焊接任务，通过索引焊缝类型及工艺要求，生成机器人仿真程序；对生成的程序进行仿真验证，若存在运动干涉，进入三维仿真环境进行轨迹调整，直至无运动干涉；将程序下发至机器人，并移动龙门架进行工件坐标系标定；移动机器人进行焊缝位置精确定位；开始焊接作业。本发明可以实现多机器人焊接任务自主规划及机器人智能焊接，且能提高船舶复杂结构件焊接效率和质量，降低操作人员技能要求。
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公开(公告)号：CN117086893A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311006531.7
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于协作机器人的配网带电作业平台，涉及特种电力机器人技术领域，该配网带电作业平台包含绝缘支撑机构、系列化特种作业工具包、协作机器人、液压辅助提升系统、机器人控制柜、全局视觉系统、局部视觉系统以及手眼定位系统等，上述设备安装于T型槽平台上，与绝缘斗臂车通过螺钉连接，形成配网带电作业机器人系统，实现自动化、智能化高压配网带电作业。本发明针对人工配网带电作业过程中存在的高危险、高强度等缺点，通过灵巧协作机器人及相关部件集成实现高安全、高效率的高压配网带电作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116360416A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211536746.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于A*‑市场的多喷涂机器人智能路径规划方法，包括以下步骤：设定市场机制的任务分配、A*智能路径规划方法的优化指标，包括总路径长度、总时间成本、机器人利用率三个优化指标；确定各个喷涂区域最优任务起始点位置和机器人待执行任务列表；依据机器人初始位置以及各个矩形喷涂区域任务起始点位置、机器人待执行任务列表，通过A*智能路径规划方法，求解机器人当前位置与待执行任务列表中各个喷涂区域最终任务起始点位置之间的最优路径、矩形喷涂区域内的最优路径，以及机器人完成其所有任务后的位置与机器人初始位置之间的最优路径。本发明在完成喷涂任务的基础上，能显著减少喷涂作业的成本、提高喷涂作业生产效率。
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公开(公告)号：CN119634895A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411699472.0
申请日：2024-11-26
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统，该平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统包括焊接机器人，焊接机器人上连接有焊枪，焊枪上设置有视觉传感器，视觉传感器内设置有相机，视觉传感器内装有激光器，发射出平行激光，平行光线与待焊接件的焊缝相交形成第一交点和第二交点，第一交点和第二交点连接形成焊接轨迹线，焊接机器人控制焊枪沿焊接轨迹线对焊缝进行焊接，还公开了一种平行双线激光机器人焊接初始位置导引方法。本发明提供的平行双线激光机器人焊接初始位置导引系统及方法，实现焊接机器人焊接初始位置导引，减小跟踪系统超前误差的同时，提高了焊接机器人焊接初始位置导引的精度。
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公开(公告)号：CN115194182B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210756442.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 中船数字信息技术有限公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电弧增材制造随形扫描喷嘴高度测控装置及方法，装置包括工业机器人、焊枪、点激光测距仪、步进电机、主动齿轮、从动齿轮、固定连接板以及转接板；所述固定连接板安装于工业机器人6轴末端外壳，固定连接板上安装步进电机，以及相啮合的主动齿轮与从动齿轮，主动齿轮由步进电机驱动，带动从动齿轮转动；所述焊枪固定在机器人6轴末端法兰上；所述转接板固定在从动齿轮上，点激光测距仪固定在转接板上，能随从动齿轮一起转动。本发明的装置及方法适用于任意形状构件电弧增材制造喷嘴高度实时测量，测量灵敏度高、精度高，通过熔敷工艺参数实时匹配控制，能够减少层间停留或层间加工工序，大幅提高制造效率。
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公开(公告)号：CN114427839B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111520319.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种于线结构光的圆柱体直径及凸起高度的测量方法及系统，包括步骤：将圆柱体工件固定，开启线激光器，调整线结构光与圆柱体中心线垂直；采集圆柱体工件多个位置的圆弧轮廓数据；基于当前位置的圆弧轮廓数据，采用剔除凸起噪声的二次圆拟合处理方法确定表面凸起高度；重复上述获取多个位置的二次圆拟合数据及对应的表面凸起高度，基于多个位置的二次圆拟合数据获取最小包围圆的直径作为圆柱体直径；测量结束，关闭线激光器。本发明可以快速实现圆柱体直径和凸起高度的同步测量，提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN113910211B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111309314.6
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
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