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公开(公告)号：CN113910211B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111309314.6
申请日：2021-11-06
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，建模方法包括：机器人模型的拆分；机器人模块刚度辨识；机器人刚度建模；外力引起的弹性变形建模；自重引起的弹性变形建模；机器人总弹性变形建模。本发明提供的考虑自重的协作机器人弹性变形建模方法及终端，能够全面考虑机器人的静力学弹性参数，考虑了自重对机器人末端弹性变形的影响，提高了弹性变形建模精度，为机器人实时在线弹性误差补偿提供理论基础。
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公开(公告)号：CN115248715A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210917335.4
申请日：2022-08-01
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船重工信息科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数字电源实时变量可视化实现方法，包括步骤：通过数字电源控制器，完成对要观测变量的数据收集；通过统一的通信接口类，屏蔽不同通信类型之间的差异；定义传输协议，将数据组装成特定的帧格式，并完成数据解析；通过可视化软件，选择需要观察的变量显示，并保存配置参数；根据需要设置触发条件，触发后数字电源控制器进行数据采样并保存，并将数据返回到可视化软件显示。本发明利用数字电源控制器的可编程特点，实现多种方式的变量采集，通过抽象通信接口，利用面向对象的方法，采用类的继承和派生来统一多种通信接口，并提供多种数据显示方式及触发采样功能。
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公开(公告)号：CN113898875B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111147360.0
申请日：2021-09-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种船舶原位涂装有机废物回收装置，包括废气收集单元、伴热软管、预处理单元、控制阀、正压防爆箱、真空泵、电机、消音器、吸附单元、阻火器、排气头。本发明体积和质量小，便于移动和重部署，废气收集单元与回收吸附单元相分离，可安装于移动平台上，随喷装设备移动，该发明可应用于船舶原位喷装有机废物的快速回收和处理，有利于船舶原位柔性制造的实现。
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公开(公告)号：CN117931904A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311722200.3
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种高效易用的多源异构数据融合方法，首先读取存放于可擦写存储单元内的各接口组协议配置表，初始化接口物理状态和逻辑状态；读取接口组互联矩阵，初始化接口间双向通讯链路；之后启动定时任务及可动态配置的数据服务器对各接口源进行数据跟踪和发布，当捕获数据时，使用时间相关性算法对各接口组数据进行标签化、序列化处理并缓存入数据库中，数据服务器进行动态更新，完成多源异构数据融合。本方法能够广泛适应不同接口及协议规范的传感器、执行机构，同时处理多个异构数据源的采集发布任务，能准确的描述各源数据的时间相关性并进行边缘融合运算，从而降低了多源异构数据融合处理的难度，提高了融合效率和易用性。
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公开(公告)号：CN117086893A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311006531.7
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于协作机器人的配网带电作业平台，涉及特种电力机器人技术领域，该配网带电作业平台包含绝缘支撑机构、系列化特种作业工具包、协作机器人、液压辅助提升系统、机器人控制柜、全局视觉系统、局部视觉系统以及手眼定位系统等，上述设备安装于T型槽平台上，与绝缘斗臂车通过螺钉连接，形成配网带电作业机器人系统，实现自动化、智能化高压配网带电作业。本发明针对人工配网带电作业过程中存在的高危险、高强度等缺点，通过灵巧协作机器人及相关部件集成实现高安全、高效率的高压配网带电作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112454419B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202011265328.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种具有单编码器的协作机器人关节，属于机器人技术领域。该关节包括输出法兰、力矩传感器、谐波减速器、无框直驱力矩电机、输入法兰、多圈绝对值编码器、制动器，其中输出法兰和输入法兰可相对转动，无框直驱力矩电机的输出端通过谐波减速器与扭力传感器和输出法兰连接，无框直驱力矩电机的输入端与制动器和绝对值编码器连接。本发明的协作机器人关节具有力感知、绝对位置记忆、回零等功能，由其组成的协作机器人能够在半结构环境下与人协同作业，该协作机器人关节具有高精度力感知功能、结构紧凑、刚度高、可扩展性好等优点。
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公开(公告)号：CN117086841A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311011193.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种人机协同自适应配网带电作业机器人系统及作业方法，该系统包含绝缘斗臂车、配网带电作业平台、作业平台能源供给装置、系统监控平台、三维全景视觉辅助系统和电力金具，基于物理性人机协同交互控制技术，操作人员通过系统监控平台控制机器人系统完成绝缘子更换、并沟线夹更换等高压配网带电作业。电力金具中的一种并沟线夹，能够适应高效自动化配网带电作业，解决传统并沟线夹无法适应机器人作业的缺点。本专利解决传统作业机器人系统作业效率低、自动化、智能化程度低等缺点，提高配网带电作业机器人系统的易用性和友好性，通过视觉系统、环境感知集成实现高安全、高效率的高压配网带电作业。
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公开(公告)号：CN115995072A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211579837.7
申请日：2022-12-09
Applicant: 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 中船重工信息科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/246 , G06T7/80 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于信息融合的目标检测及跟踪方法，包括：对多种传感器进行联合标定；多个主干网络分别对每个传感器采集的数据进行目标特征提取；将每个主干网络输出的目标特征进行融合并提取目标的边界框和标签；利用目标的边界框和标签对目标进行跟踪并对目标的状态进行预测及更新。本发明对多个激光雷达和多个摄像头进行信息融合，降低天气、光照等环境因素对检测结果的影响，减少检测盲区，提高系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115200894B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210760566.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司 , 中船数字信息技术有限公司
IPC: G01M17/007 , G01M10/00
Abstract: 本发明公开了一种深海矿产采集车行走行为模拟实验系统及方法，系统由深海矿产采集车样车、水面支撑船模拟机构、扬矿输送系统模拟机构、稀软质底模拟池、海流模拟机构、实验控制与监控子系统等组成。本发明提供的深海矿产采集车行走行为模拟实验系统能够模拟采集车在稀软质海底行走的整个过程，能够全面考虑和分析其它开采子系统、稀软质底、海流等因素对采集车行走行为的影响；本发明能够有效降低深海矿产采集系统的研发成本和周期，为采集车环境感知、车体控制及行为规划等研究提供模拟实验平台和基础。
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