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公开(公告)号：CN116950936A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310816432.9
申请日：2023-07-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了多级缸起竖系统典型故障辨识方法与装置，包括多级缸液压起竖系统，所述多级缸液压起竖系统由油源、起竖控制阀块、倒置式三级缸三个部分组成，油源由液压油箱、液压泵、恒速原动机、液压泄压阀组成，所述液压泄压阀的作用是充当安全阀，还包括LSTM神经网络故障诊断：具体步骤如下：收集数据：首先需要收集设备或系统的历史数据，包括传感器数据、运行状态、维护记录等，而用于本模型使用的数据由仿真模型系统直接输出，数据预处理：在进行LSTM故障诊断之前，需要对收集到的历史数据进行预处理，以提高模型的训练和预测效果，为后续的故障设置、故障数据输出故障识别模型训练赋予了坚实的现实意义。
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公开(公告)号：CN116353270A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310247541.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机电馈能悬架及集成俘能方法，涉及机电馈能领域，包括动力传递结构、发电机、上筒和下筒，所述动力传递部分连接于上筒，所述发电机连接于下筒，所述上筒和下筒之间设置有用于传动及能量转换的齿轮齿条馈能减振器，所述上筒和下筒相对端分别与齿轮齿条馈能减振器的两端固定连接，所述齿轮齿条馈能减振器设置有动力传递组件；该机电馈能悬架及集成俘能方法置，通过齿轮齿条及机械整流桥，将减振器的直线运动转化为发电机的转动，实现发电，再通过电路处理，最终将电能储存，实现馈能；在减振器直线运动过程中，通过能量转化以及弹簧吸收能量，最终实现减震的目的。
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公开(公告)号：CN115723743A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211116906.0
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统，属于汽车电子控制技术领域，包括信号输入模块，用于为决策模块和分配模块提供相应的信号输入量；决策模块，用于决策出分配模块中各子控制器的协同控制指令，并将协同控制指令发送至分配模块；分配模块，用于接收决策模块决策出的协同控制指令，并计算主动转向轴车轮的主动转向角与各车轮的制动力矩，然后将计算得到的各控制量发送给执行模块；执行模块，用于根据多轴特种车辆的Trucksim动力学模型，执行分配模块发送过来的各控制量，并反馈车辆的运动状态，本发明能够解决如何基于底盘的主动安全技术提升多轴特种车辆的行驶稳定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115406446A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211015026.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G01C23/00 , G01M1/12 , G01M17/007 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于神经网络与无迹卡尔曼滤波的多轴特种车状态估计方法，包括步骤一：首先利用传感器采集车辆信号数据，形成车辆数据信号包；步骤二：利用神经网络模块对传感器信号数据进行处理，估计伪质心侧偏角和伪侧倾角；步骤三，将所述神经网络模块所获得的伪质心侧偏角和伪侧倾角作为“伪测量”输入到无迹卡尔曼模块中，利用无迹卡尔曼模块最终得出多轴特种车辆的质心侧偏角和侧倾角；本方法通过利用神经网络和无迹卡尔曼滤波两种算法对多轴特种车辆的质心侧偏角和侧倾角两个主要控制参数同时进行估计，能够有效解决强非线性系统的问题，具有算法精度高、适用范围广和稳定性好的特点。
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公开(公告)号：CN118982577A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410970459.8
申请日：2024-07-19
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的视觉地图定位系统，其包括地图采集及构建模块和车辆定位模块，地图采集及构建模块用于进行地图采集和构建；车辆定位模块，用于根据输入的图像进行车辆定位。所述车辆定位模块包括图像检索子模块，用于基于NetVlad网络根据输入的实时图片，在检索数据库中进行检索，输出检索结果；精确定位子模块，用于基于实时图片和检索结果在定位数据库中进行特征地图定位，输出精确的六自由度位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117574597A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311164281.X
申请日：2023-09-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06N7/02 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明涉及一种全轮多轴转向系统模型及建立方法，利用AMESim软件作为主要建模平台，以某型多轴特种车辆的转向系统为研究对象，基于各部件原理的基础上，先期建立各部件模型，随后建立液压助力前桥转向模型，以及随动的后桥电控液压转向模型，最后搭建全轮多轴转向系统总模型；再利用MATLAB/Simulink平台建立模糊PID控制的后桥随动转向控制器优化模型，并与AMESim软件联合仿真形成全轮多轴转向系统模型总成。
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公开(公告)号：CN117492364A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311450846.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ESO的液压起竖系统线性时变模型预测控制方法，属于液压起竖系统控制技术领域，包括步骤1：分析液压起竖系统工作机理，建立液压起竖系统的状态空间方程；步骤2：在状态空间方程的基础上，设计液压起竖系统控制器，步骤2.1：采用递推最小二乘法对液压起竖系统的参数进行辨识；步骤2.2：在参数识别的基础上，引入线性误差函数，设计扩张状态观测器；步骤2.3：设计线性时变预测模型控制器；本方法通过引入动态补偿项对系统当前状态进行精确估计，使得控制器可以在不同的外力干扰下，计算出系统的最优控制信号，从而控制系统按照期望轨迹运动，具有鲁棒性和抗干扰能力强的特点。
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公开(公告)号：CN117369402A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311175192.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B23/02 , G06F30/20 , G01M17/007 , G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种多轴分布式底盘稳定控制系统及控制方法，控制系统包括控制系统、底盘系统、远程控制端、手柄和激光雷达；控制系统包括主控制器和上位计算机，向底盘系统输入控制命令；底盘系统为多个无人车串联搭建构成的独立驱动‑独立转向的重型多轴车模型；远程控制端与主控制器和上位计算机连接；手柄和激光雷达均与主控制器连接，控制底盘系统活动，激光雷达用于检测底盘系统位置，并反馈给主控制器；通过多轴分布式底盘稳定控制系统及控制方法的设置，能够在使用时有效实现特种车辆多轴分布式底盘的稳定控制，为车辆在高速行驶、急转弯、路面不平等情况下的底盘控制给出了新的设计思路，具有控制效果好、稳定性强和行驶偏移量小的特点。
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公开(公告)号：CN113485459B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110706164.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于机械变形干扰补偿的车载平台快速调平控制方法，包括S1.在以无级调速电动缸作为车载平台调平执行机构的基础上，根据四支点调平基本原理构建四支点调平模型；S2.在确定四支点调平方案后，根据调平理论误差计算构建基于机械变形干扰补偿的车载平台调平干扰模型；S3.根据四支点调平模型和车载平台调平干扰模型建立快速调平控制系统，来控制车载平台进行快速调平；本方法以无级调速电动缸作为执行机构，构建电动缸形变误差模型，采用干扰补偿反馈方法修正调平误差，能够有效提高车载平台调平的精度和速度，具有控制精度高、调平速度快的特点。
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公开(公告)号：CN119290016A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411484134.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的车辆快速定位方法、装置、存储介质和电子设备，属于车辆定位技术领域。该定位方法先通过多传感器采集车辆在预设的规划路径上行驶过程中的标准数据，构建包含关键帧图像数据库的离线三维地图；然后采集车辆行驶过程中的事实位姿数据作为初始位姿估计，通过相机实时采集在线当前帧环境图像数据，提取在线当前帧环境图像中全局特征向量，从关键帧图像数据库中匹配出与该图像近似的K张图片，提取K张图片中的局部特征点和描述子，从K张图片中筛选出最近似的1张图作为目标图片，计算得到车辆的实时位姿估计。本发明中的方法通过在线处理与离线处理的配合实现了更高效、更精确和更可靠的车辆定位。
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