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公开(公告)号：CN115952594A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211262641.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F13/42 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于ROS通用机器人操作系统的多轴无人车底盘的设计方法，包括步骤一：设计多轴车电驱动硬件平台，S1.1硬件架构设计；S1.2软件平台设计；步骤二：设计基于目标速度控制的多轴车转向和扭矩分配算法，S2.1利用阿克曼转角原理计算多轴车车轮转向角；S2.2根据转向内外速度不同设计模糊化扭矩控制方法；步骤三：设计控制车辆转向的控制算法模块；本方法通过设计基于目标速度控制的扭矩分配算法可以较好的对系统的多轮扭矩进行有效分配，保证了目标速度的基本稳定，实现了扭矩的模糊化自分配策略，有较好的实用价值，可以用于实现无人驾驶的算法基础，具有目标速度控制的扭矩分配效果好、实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN115723743A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211116906.0
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统，属于汽车电子控制技术领域，包括信号输入模块，用于为决策模块和分配模块提供相应的信号输入量；决策模块，用于决策出分配模块中各子控制器的协同控制指令，并将协同控制指令发送至分配模块；分配模块，用于接收决策模块决策出的协同控制指令，并计算主动转向轴车轮的主动转向角与各车轮的制动力矩，然后将计算得到的各控制量发送给执行模块；执行模块，用于根据多轴特种车辆的Trucksim动力学模型，执行分配模块发送过来的各控制量，并反馈车辆的运动状态，本发明能够解决如何基于底盘的主动安全技术提升多轴特种车辆的行驶稳定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN114372378A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210056089.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大扁平比胎侧二维刚度建模及轮胎变形特性分析方法，以基于非线性弹性基础的柔性环模型为基础，首先建立了考虑轮胎旋转效应的基于弹性基础的柔性环完备轮胎模型，并给出了基于不同假设条件下的简化形式；其次基于充气预紧力作用下的梁变形理论，建立了重载轮胎二维胎侧刚度解析模型，并对重载轮胎不同充气压力的模态特征进行预测；最后接地区引入接地弹簧，利用力平衡条件，对柔性环轮胎模型的接地特性进行分析，给出了轮胎不同压平量对应的径向和切向接地印记力，并进行轮胎刚度实验。本发明能够实时更新胎侧刚度值，可用于胎侧结构设计及轮胎振动快速设计。
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公开(公告)号：CN114626194B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210057043.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于边界分析的重载轮胎滚动接地非对称性分析方法，以重载大扁平比轮胎为研究对象，基于弹性基础的柔性胎体模型为基础，考虑胎体圆环的径向变形与切向变形之间的耦合关系，建立基于解析弹性基础的柔性环二维轮胎低频动力学模型，采用接地边界求解方法探究了轮胎的接地滚动过程中的接地角及接地印记的非对称特性，并开展了轮胎接地刚度及接地印记非线性实验验证。结果表明：（1）采用接地边界求解可对接地角和接地印记均能实现准确计算；（2）基于胎内应变传感器的接地印记估计方法可实现对轮胎滚动过程中接地印记的间接测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114372378B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210056089.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大扁平比胎侧二维刚度建模及轮胎变形特性分析方法，以基于非线性弹性基础的柔性环模型为基础，首先建立了考虑轮胎旋转效应的基于弹性基础的柔性环完备轮胎模型，并给出了基于不同假设条件下的简化形式；其次基于充气预紧力作用下的梁变形理论，建立了重载轮胎二维胎侧刚度解析模型，并对重载轮胎不同充气压力的模态特征进行预测；最后接地区引入接地弹簧，利用力平衡条件，对柔性环轮胎模型的接地特性进行分析，给出了轮胎不同压平量对应的径向和切向接地印记力，并进行轮胎刚度实验。本发明能够实时更新胎侧刚度值，可用于胎侧结构设计及轮胎振动快速设计。
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公开(公告)号：CN115793464A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211564129.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法。步骤1：基于五轴特种车辆纵向、侧向、横摆以及侧倾四个自由度建立五轴特种车辆动力学模型，并对五轴特种车辆动力学模型的正确性进行验证；步骤2：参考周围车辆和特种车的相对运动状态，基于恒加速度假设，建立五轴特种车辆行驶风险场模型，同时基于车辆横摆稳定性和侧倾安全性，建立五轴特种车辆动力学约束模型。步骤3：以五轴特种车辆行驶风险场模型为软约束，轴特种车辆动力学约束模型为硬约束，设计MPC轨迹规划器，生成安全行驶轨迹。本发明的方法能够生成实现稳定避障的车辆行驶轨迹，实现多轴特种车辆安全稳定地高速行驶。
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公开(公告)号：CN114626194A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210057043.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于边界分析的重载轮胎滚动接地非对称性分析方法，以重载大扁平比轮胎为研究对象，基于弹性基础的柔性胎体模型为基础，考虑胎体圆环的径向变形与切向变形之间的耦合关系，建立基于解析弹性基础的柔性环二维轮胎低频动力学模型，采用接地边界求解方法探究了轮胎的接地滚动过程中的接地角及接地印记的非对称特性，并开展了轮胎接地刚度及接地印记非线性实验验证。结果表明：（1）采用接地边界求解可对接地角和接地印记均能实现准确计算；（2）基于胎内应变传感器的接地印记估计方法可实现对轮胎滚动过程中接地印记的间接测量。
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公开(公告)号：CN115406669A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210941393.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种多轴特种车辆侧翻指标优化方法。步骤1：建立多轴特种车辆动力学模型，并对建立的多轴整车动力学模型进行测试；步骤2：基于步骤1建立的多轴特种车辆动力学模型，进一步建立多轴特种车辆的侧翻动力学模型，针对侧翻动力学模型建立侧翻评价指标LTR；步骤3：建立对步骤2的LTR瞬态值和预警阈值的优化方法。利用Trucksim建立了动力学特性与实车高度吻合的多轴特种车动力学模型，综合考虑簧载质量与非簧载质量的侧倾力矩对于两侧车轮垂向载荷差的影响，以及车速与路面环境变化对侧翻预警阈值的影响，对LTR与LTR阈值的计算进行了优化，提高了特种车辆防侧翻控制的侧翻预警精度。
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公开(公告)号：CN115327887A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210955384.7
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于滑移率的车辆制动二阶模糊自抗扰控制器的设计方法，所述方法包括步骤一：建立重型多轴特种车辆整车动力学系统模型；步骤二：引入模糊逻辑控制，对ADRC非线性反馈规律进行参数自整定，建立模糊自抗扰控制器模型；步骤三：将步骤一建立的重型多轴特种车辆整车动力学模型与步骤二建立的控制系统连接，形成一个闭环控制系统；本方法通过搭建重型多轴特种车辆整车动力学系统模型、引入模糊逻辑控制，对ADRC非线性反馈规律进行参数自整定等方法设计了提出了一种基于滑移率的ABS二阶模糊自抗扰控制器模型，有效提高了重型多轴车辆的制动安全性和稳定性，具有制动安全性和稳定性好的特点。
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