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公开(公告)号：CN116353270A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310247541.3
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机电馈能悬架及集成俘能方法，涉及机电馈能领域，包括动力传递结构、发电机、上筒和下筒，所述动力传递部分连接于上筒，所述发电机连接于下筒，所述上筒和下筒之间设置有用于传动及能量转换的齿轮齿条馈能减振器，所述上筒和下筒相对端分别与齿轮齿条馈能减振器的两端固定连接，所述齿轮齿条馈能减振器设置有动力传递组件；该机电馈能悬架及集成俘能方法置，通过齿轮齿条及机械整流桥，将减振器的直线运动转化为发电机的转动，实现发电，再通过电路处理，最终将电能储存，实现馈能；在减振器直线运动过程中，通过能量转化以及弹簧吸收能量，最终实现减震的目的。
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公开(公告)号：CN115952594A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211262641.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F13/42 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于ROS通用机器人操作系统的多轴无人车底盘的设计方法，包括步骤一：设计多轴车电驱动硬件平台，S1.1硬件架构设计；S1.2软件平台设计；步骤二：设计基于目标速度控制的多轴车转向和扭矩分配算法，S2.1利用阿克曼转角原理计算多轴车车轮转向角；S2.2根据转向内外速度不同设计模糊化扭矩控制方法；步骤三：设计控制车辆转向的控制算法模块；本方法通过设计基于目标速度控制的扭矩分配算法可以较好的对系统的多轮扭矩进行有效分配，保证了目标速度的基本稳定，实现了扭矩的模糊化自分配策略，有较好的实用价值，可以用于实现无人驾驶的算法基础，具有目标速度控制的扭矩分配效果好、实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN115723743A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211116906.0
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴特种车辆主动后轮转向与差动制动协调的集成控制系统，属于汽车电子控制技术领域，包括信号输入模块，用于为决策模块和分配模块提供相应的信号输入量；决策模块，用于决策出分配模块中各子控制器的协同控制指令，并将协同控制指令发送至分配模块；分配模块，用于接收决策模块决策出的协同控制指令，并计算主动转向轴车轮的主动转向角与各车轮的制动力矩，然后将计算得到的各控制量发送给执行模块；执行模块，用于根据多轴特种车辆的Trucksim动力学模型，执行分配模块发送过来的各控制量，并反馈车辆的运动状态，本发明能够解决如何基于底盘的主动安全技术提升多轴特种车辆的行驶稳定性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115406446A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211015026.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G01C23/00 , G01M1/12 , G01M17/007 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于神经网络与无迹卡尔曼滤波的多轴特种车状态估计方法，包括步骤一：首先利用传感器采集车辆信号数据，形成车辆数据信号包；步骤二：利用神经网络模块对传感器信号数据进行处理，估计伪质心侧偏角和伪侧倾角；步骤三，将所述神经网络模块所获得的伪质心侧偏角和伪侧倾角作为“伪测量”输入到无迹卡尔曼模块中，利用无迹卡尔曼模块最终得出多轴特种车辆的质心侧偏角和侧倾角；本方法通过利用神经网络和无迹卡尔曼滤波两种算法对多轴特种车辆的质心侧偏角和侧倾角两个主要控制参数同时进行估计，能够有效解决强非线性系统的问题，具有算法精度高、适用范围广和稳定性好的特点。
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公开(公告)号：CN117360412A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311451887.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60R16/023 , B60R21/13 , B60Q9/00 , G06F17/13
Abstract: 本发明公开了一种基于实时姿态数据的重型多轴车侧翻预警装置，包括数据采集模块、控制模块、存储模块、液晶显示屏和电源供电模块；数据采集模块用于对重型多轴特种车行驶姿态数据进行实时测量；控制模块控制和计算整个侧翻预警装置运行；存储模块用于储存控制模块传输处理后的数据；本装置通过基于质心姿态角与加速度信息监测的多轴特种车侧翻预警监测方法对控制模块控制，能够实现对实时行驶数据的实时监测，并具有实时动态预测、数据可追溯、智能网联等拓展功能，满足对重型多轴车侧翻危险度的实时评估需求，具有实时性、预测和评估效果好，有效提高了重型多轴车高机动行进过程中的稳定性的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116244835A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310247544.7
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了多轴特种车辆行驶性能分析及参数估计平台，涉及车辆行驶性能分析及参数估计技术领域，包括动力模型单元、数学模型单元、分析参数评估平台单元、参考坐标构建单元、整车动力学搭建单元和验证单元，动力模型单元。本发明对车辆运动过程中的非线性参数进行实时预测跟踪，而后将扩展卡尔曼滤波与车辆运动实际相结合进行了滤波模块的设计，验证了这种将卡尔曼滤波原理和基本感应器件测量的参数进行结合的参数估计方法，可以很好实现对车辆多参数联合估计，对输出结果进行分析从而验证了卡尔曼滤波方法的准确性，可以从多个角度对多轴特种车辆进行性能分析和参数评估，通过多途径进行分析评估得到的数据更加的准确。
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公开(公告)号：CN116176183A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310247542.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60C23/04 , B60C23/20 , B60Q9/00 , G06F30/20 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种多轴胎压监测系统，包括以下步骤S1、多轴胎压监测，S2、多轴胎压电路监测，S3、多轴胎压监测软件，S4、实验和研究。本发明适用范围广能满足各类汽车及轮胎形式需求，欠压报警时间短，具备停止时监测报警功能，该系统需在汽车未启动时也能进行胎压监测和显示报警能力，明确指出故障轮胎的位置，具有快速漏气报警功能，实时显示每个轮胎的胎压值。
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公开(公告)号：CN115840989A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211540813.0
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的多轴特种车辆的数据建模方法，包括步骤1.简化多轴特种车辆动力学模型，建立基于物理规律的单轨模型；步骤2.基于物理规律的单轨模型的基础上，参考物理模型的递归性质，建立能够预测车辆的状态变量的闭环结构的网络模型；步骤3.利用Trucksim仿真模型生成模拟训练用数据集；步骤4.根据步骤3得到的数据集对步骤2建立的闭环网络模型进行闭环训练，得到训练后的闭环网络模型；本方法采用闭环结构的网络模型进行数据建模，减少了网络对数据的需求，同时构建了一种闭环条件下的网络训练方法，提高了闭环网络模型的泛化能力，具有保真度高和泛化能力的特点。
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公开(公告)号：CN119290016A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411484134.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的车辆快速定位方法、装置、存储介质和电子设备，属于车辆定位技术领域。该定位方法先通过多传感器采集车辆在预设的规划路径上行驶过程中的标准数据，构建包含关键帧图像数据库的离线三维地图；然后采集车辆行驶过程中的事实位姿数据作为初始位姿估计，通过相机实时采集在线当前帧环境图像数据，提取在线当前帧环境图像中全局特征向量，从关键帧图像数据库中匹配出与该图像近似的K张图片，提取K张图片中的局部特征点和描述子，从K张图片中筛选出最近似的1张图作为目标图片，计算得到车辆的实时位姿估计。本发明中的方法通过在线处理与离线处理的配合实现了更高效、更精确和更可靠的车辆定位。
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公开(公告)号：CN116484502A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310356051.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆互连油气悬架系统机液耦合分析方法，所述方法包括步骤S1：建立基于重型车辆互连悬架系统的重型车辆互连悬架机械液压耦合动力学模型；步骤S2：在车辆互连悬架机械液压耦合动力学模型的基础上，建立路面输入模型；通过本方法建立了面向互连油气悬架结构的车辆机液耦合仿真平台，在使用时，利用该平台能够有效的对互连油气悬架组的动力学特性进行分析，为重型车辆平顺性分析和半主动控制研究奠定了基础，具有平顺性好、正确性高的特点。
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