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公开(公告)号：CN116202782A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211099927.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01M17/007 , G01H1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的重型车平顺性检测系统和方法，该检测系统包括4个振动测试节点、驾驶室主监测节点、外置电源及若干个连接线缆，所述振动测试节点分别设置于重型车的车架左前、右前、左后和右后位置，用于测试各测试位置的x，y，z三个方向的振动加速度信号，并将该数值转化为CAN数据信号，通过CAN收发器发送出来；驾驶室主监测节点用于汇聚个振动测试节点的监测信息。通过该检测系统进行重型车平顺性检测验证了基于CAN总线的振动测试节点的可靠性及有效性，并验证了振动测试节点进行重型车平顺性监测的准确性。
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公开(公告)号：CN112945125B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110326786.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种非接触式的轮胎滚动变形特性测试方法，包括以下步骤：步骤1：测试轮胎准备；步骤2：实验场地准备；步骤3：校准十字基准尺长度；步骤4：高速相机设置及调节；步骤5：高速相机标定；步骤6：数据采集；步骤7：数据转换；步骤8：数据预分析；步骤9：图像匹配：将试件在未变形状态下采集得到的图形称为参考图像，将各个变形状态下采集到的图形称为变形图形，在测试过程中，将变形过程进行离散化的记录，对每个变形时间点的数据进行图像匹配。根据实验结果可反映出轮胎应变集中部位，绘制关键点以及轮毂点的数据曲线，从而达到分析轮胎和汽车性能的目的。
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公开(公告)号：CN115640716A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211175707.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于弹性半空间接触模型与胎内监测的轮地力估计方法，包括步骤一：进行弹性半空间体的受力分析；步骤二：引入轮胎‑路面位移的经验公式，建立轮‑地接触变形受力理论模型；步骤三：建立轮胎受到的垂直载荷F与形变量εx之间的函数关系，对轮胎轮地力进行估计；本方法通过助弹性接触理论研究弹性半空间体受力发生弹性形变时的内部应力与应变关系进行分析，建立了轮胎受到的垂直载荷F与形变量εx之间的函数关系，能够有效的对轮胎轮地力进行估计，具有精度高和实时性强的特点。
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公开(公告)号：CN115793464A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211564129.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种考虑避障稳定性的多轴特种车辆安全轨迹规划方法。步骤1：基于五轴特种车辆纵向、侧向、横摆以及侧倾四个自由度建立五轴特种车辆动力学模型，并对五轴特种车辆动力学模型的正确性进行验证；步骤2：参考周围车辆和特种车的相对运动状态，基于恒加速度假设，建立五轴特种车辆行驶风险场模型，同时基于车辆横摆稳定性和侧倾安全性，建立五轴特种车辆动力学约束模型。步骤3：以五轴特种车辆行驶风险场模型为软约束，轴特种车辆动力学约束模型为硬约束，设计MPC轨迹规划器，生成安全行驶轨迹。本发明的方法能够生成实现稳定避障的车辆行驶轨迹，实现多轴特种车辆安全稳定地高速行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115473454A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211040175.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向汽车车胎内集成传感器的宽频俘能装置及其设计方法，所述宽频俘能装置包括宽频俘能装置本体和LTC3588‑1芯片，所述宽频俘能装置本体的输出端分别连接LTC3588‑1芯片的PZ1和PZ2引脚；所述宽频俘能装置本体包括第一固定架、线圈、永磁铁芯，所述第一固定架的顶部固设有弹性薄片，所述弹性薄片上设有压电陶瓷片；所述永磁铁芯位于所述线圈内，所述永磁铁芯的两端均设有约束弹簧，所述弹性薄片悬空的一端设有配重件。本发明中的宽频俘能装置能够提高机械能转换成电能的利用率，且能在更宽的速度区间内达到电路的稳压阈值。
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公开(公告)号：CN115952594A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211262641.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F13/42 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于ROS通用机器人操作系统的多轴无人车底盘的设计方法，包括步骤一：设计多轴车电驱动硬件平台，S1.1硬件架构设计；S1.2软件平台设计；步骤二：设计基于目标速度控制的多轴车转向和扭矩分配算法，S2.1利用阿克曼转角原理计算多轴车车轮转向角；S2.2根据转向内外速度不同设计模糊化扭矩控制方法；步骤三：设计控制车辆转向的控制算法模块；本方法通过设计基于目标速度控制的扭矩分配算法可以较好的对系统的多轮扭矩进行有效分配，保证了目标速度的基本稳定，实现了扭矩的模糊化自分配策略，有较好的实用价值，可以用于实现无人驾驶的算法基础，具有目标速度控制的扭矩分配效果好、实用性强的特点。
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公开(公告)号：CN115730483A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211436320.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了基于胎内应变分析的轮胎垂向力与侧偏力联合估计方法，包括以下步骤，S1：建立轮胎有限元三维模型；S2：根据步骤S1建立的轮胎有限元三维模型，基于胎内应变计算轮胎接地角φc和接地长度L；S3：基于步骤S2中计算得到的轮胎接地角φc和接地长度L，利用支持向量回归机对轮胎垂向力Fz进行估计；S4：通过轮胎有限元三维模型对轮胎侧偏工况进行仿真计算，将胎侧周向应变差曲线的最后一个谷值h2作为侧偏力Fy的表征特征；S5：基于轮胎垂向力Fz和侧偏力Fy的表征特征h2，建立垂向力与侧偏力联合估计模型，对轮胎的实际侧偏力进行估计。本发明适用于静载、滚动和侧偏工况，能准确估算垂向力和侧偏力，估计值与有限元仿真值误差小于3％。
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公开(公告)号：CN115408903A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210944309.0
申请日：2022-08-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , B60C99/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种基于周向应变分析的重载轮胎垂向力的估计方法。步骤1：建立重载轮胎有限元模型；步骤2：利用步骤1建立的重载轮胎有限元模型对不同垂向力下的静载工况进行仿真，对重载轮胎静载接地特性和重载轮胎静载周向应变进行分析，并基于内衬层周向应变对接地角进行估计；步骤3：在步骤2的基础上，建立重载轮胎垂向力估计模型，提取不同静载荷下垂向力‑接地角仿真数据对重载轮胎垂向力估计模型进行训练测试，进而对垂向力预测。本发明降低了复杂的轮胎公式引起的模型误差和方法误差的影响，估测过程更为简便高效，估测结果更为精准可信。
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公开(公告)号：CN112945125A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110326786.6
申请日：2021-03-26
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种非接触式的轮胎滚动变形特性测试方法，包括以下步骤：步骤1：测试轮胎准备；步骤2：实验场地准备；步骤3：校准十字基准尺长度；步骤4：高速相机设置及调节；步骤5：高速相机标定；步骤6：数据采集；步骤7：数据转换；步骤8：数据预分析；步骤9：图像匹配：将试件在未变形状态下采集得到的图形称为参考图像，将各个变形状态下采集到的图形称为变形图形，在测试过程中，将变形过程进行离散化的记录，对每个变形时间点的数据进行图像匹配。根据实验结果可反映出轮胎应变集中部位，绘制关键点以及轮毂点的数据曲线，从而达到分析轮胎和汽车性能的目的。
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