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公开(公告)号：CN119268723B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411797806.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/34 , G06V20/17 , G06N3/092 , G06Q10/047 , G06V20/54
Abstract: 本发明公开了一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法，属于无人车辆控制技术领域，包括：基于无人车辆配置的无人机获得目标区域的全面图像数据，从全面图像数据提取出无人车辆的出发点位置、目标点位置以及地貌特征；建立DDQN网络模型，DDQN网络模型基于出发点位置、目标点位置以及地貌特征生成无人车辆从出发点至目标点的行驶路径；获得目标区域的局部图像数据并进行处理，获得无人车辆的行驶速度，获取无人车辆在Frenet坐标系下的位置坐标，基于位置坐标在行驶路径上设置导航点，对导航点进行优化处理，基于优化后的导航点生成无人车辆的优化路径，通过本发明提高了无人车辆路径规划的准确度。
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公开(公告)号：CN119227008B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411746972.5
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，公开了面向性能保持的多源数据信息深度挖掘与融合处理方法：利用不同的数据采集设备采集表示终端设备的运行状态及性能状态的多源异构数据，对多源异构数据进行数据融合处理，对融合处理后的数据进行内在关系的深度挖掘，确定影响终端设备性能状态的关键要素，对终端设备的运行状态进行综合诊断并判断其变化趋势。本发明技术方案能够对设备性能保持进行可靠评估，从而提高设备管理的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN119270920A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411784937.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/698 , G01C21/34 , G05D1/246 , G05D1/249 , G06V20/17 , G06Q10/047 , G06V10/20 , G06V10/62 , G06V20/54 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于区域视觉相对定位的无人车辆运动控制方法，属于自动驾驶技术领域，包括：无人机基于预设跟随模式与无人车辆进行协同运动，基于预设时间间隔对所述无人车辆的行驶环境进行拍摄，生成第一图像集；对第一图像集中任一第一图像进行图像预处理，提取图像特征，基于图像特征确定无人车辆的当前位置和运动姿态；控制单元基于当前位置和运动姿态建立运动地图模型，运动地图模型计算出最优运动路径，基于最优运动路径向无人车辆发送运动指令；无人车辆接收运动指令后进行运动，实时监测无人车辆的实际运动路径，动态调整运动指令，完成无人车辆的运动控制过程。通过本发明可以提高无人车辆控制的及时性、安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN119268723A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411797806.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/34 , G06V20/17 , G06N3/092 , G06Q10/047 , G06V20/54
Abstract: 本发明公开了一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法，属于无人车辆控制技术领域，包括：基于无人车辆配置的无人机获得目标区域的全面图像数据，从全面图像数据提取出无人车辆的出发点位置、目标点位置以及地貌特征；建立DDQN网络模型，DDQN网络模型基于出发点位置、目标点位置以及地貌特征生成无人车辆从出发点至目标点的行驶路径；获得目标区域的局部图像数据并进行处理，获得无人车辆的行驶速度，获取无人车辆在Frenet坐标系下的位置坐标，基于位置坐标在行驶路径上设置导航点，对导航点进行优化处理，基于优化后的导航点生成无人车辆的优化路径，通过本发明提高了无人车辆路径规划的准确度。
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公开(公告)号：CN112054778B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202010897502.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种截止频率自调整低通滤波器的设计方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：从频域的角度分析量化噪声；步骤S2：根据步骤S1分析的结果设计出截止频率自调整的低通滤波器。本发明设计的截止频率自调整低通滤波器，可以根据伺服电机转速实时地调整截止频率，有效地抑制量化噪声对闭环系统的影响，位移信号和速度信号估计精度更高，控制信号振动减弱，系统能耗降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117091545A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310919611.5
申请日：2023-07-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了基于边缘计算的智能起竖模拟装置及状态检测系统，涉及检测系统及模拟装置技术领域，其技术方案要点是：包括底座、支撑装置以及电动伸缩杆。在本发明中，通过位移传感器检测电动伸缩杆的伸缩端的位移长度，从而体现当起竖装置从水平到垂直的过程中，放置台的高度变化；通过角度传感器检测支撑装置的角度变化，从而体现出当起竖装置从水平到垂直的过程中，支撑装置支撑放置台的角度变化，从而达到对放置台上的起竖负载进行起竖状态的检测目的，解决了现有技术中缺少一种起竖状态的模拟装置以及检测起竖状态的检测系统的问题。
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公开(公告)号：CN116834493A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310527187.X
申请日：2023-05-11
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/08 , B60G17/015 , G05B13/04
Abstract: 本发明属于悬架系统的技术领域，具体涉及一种安装油气悬架的重型车辆整车半主动阻尼协调控制方法。包括：步骤1：建立可调阻尼力数学模型，得到阀系阻尼力；步骤2：建立整车参考模型运动微分方程；步骤3：建立基于油气悬架的整车弹性力和阻尼力模型，步骤1的阀系阻尼力为该模型的输入；步骤4：利用力模型，结合步骤2，设计整车半主动阻尼协调滑模控制算法，协调控制各悬架可控阻尼力，实现整车车身垂向、侧倾和俯仰状态能够跟随参考模型状态变化。本发明实现特种车辆垂向、侧倾和俯仰运动的协调控制，在安装同侧耦连油气悬架特种车辆上研究了满足特种车辆使用的半主动控制方法并进行分析，以及对整车半主动阻尼协调控制策略进行建模仿真。
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公开(公告)号：CN116756935A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310618377.2
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于多轴重型车联合仿真模型的制动性能控制分析方法，采用多体动力学分析法对强耦合机械系统进行了研究，并利用Adams/Car平台建立了包含制动系统、悬架系统、转向系统等组件的精细化整车动力学模型。通过路试实验，对比验证了80m恒转弯半径绕圆和60km/h初速度紧急制动工况下的模型准确性与可靠性。在Simulink中建立了包含路面识别模块、滑移率计算模块的逻辑门限值防抱死控制策略，基于Adams/Car‑Simulink联合仿真为五轴特种车辆匹配了6S/6M ABS控制系统。通过改变单一路面附着条件和对开路面上的控制通道模式，仿真分析了ABS控制系统对五轴车辆制动性能的控制效果。
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公开(公告)号：CN116738686A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310590377.6
申请日：2023-05-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦功率损失特性的齿轮传动系统性能评价方法，首先，结合齿面弹性接触载荷、混合弹流润滑摩擦系数和摩擦功率损失分析，建立直、斜齿轮传动机械效率通用模型。其次，分别分析了齿轮动态传动效率特性和平均传动效率特性，得到了主要因素关于摩擦功率损失的敏感度。最后，结合敏感度指标参数筛选和CHTC‑HT典型行驶工况建立了齿轮综合传动效率指标计算方法。
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公开(公告)号：CN116312135A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310090632.0
申请日：2023-02-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了基于姿态传感器的驾驶员绕桩辅助训练系统及装置，涉及车辆驾驶辅助技术领域，包括串口通讯模块、RS232转TTL转换器、信号处理模块、方向盘传感器型号为LXF‑2D、信号采集仪型号为DEWE43、踏板力传感器型号为FutekLAU220、行驶轨迹分析、滤波采集存储、速度传感器、模型校正、上位机和开发板，所述踏板力传感器、速度传感器和方向盘传感器对车辆行驶过程中的速度，车身倾斜角度和角速度等数据进行测量；本系统不仅满足了对于驾驶辅助绕桩系统开发与验证改进的目标，同时可以快速、准确、有效地对车辆行驶和驾驶行为进行监测，并能够离线进行复盘和建模分析，有效的起到了驾驶员绕桩辅助的效果。
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