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公开(公告)号：CN112202376B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010943363.4
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Taylor跟踪微分器的直线电机自抗扰控制设计方法。首先利用反馈的位移信息设计Taylor跟踪微分器估计速度信息，然后利用速度信息设计最小阶扩张状态观测器估计直线电机受到的干扰，且闭环反馈控制器选用带前馈补偿的PD控制，充分利用了系统有限的带宽资源，合理地设计了系统状态和干扰的估计方案，有效地提高了直线电机的伺服跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112202376A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010943363.4
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Taylor跟踪微分器的直线电机自抗扰控制设计方法。首先利用反馈的位移信息设计Taylor跟踪微分器估计速度信息，然后利用速度信息设计最小阶扩张状态观测器估计直线电机受到的干扰，且闭环反馈控制器选用带前馈补偿的PD控制，充分利用了系统有限的带宽资源，合理地设计了系统状态和干扰的估计方案，有效地提高了直线电机的伺服跟踪精度。
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公开(公告)号：CN112083653A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010942301.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的倒立摆系统自抗扰控制设计方法，改进了目前的基于微分平坦的自抗扰控制器，首先，利用在不稳定平衡点的雅克比线性化模型的微分平坦特性，可以将雅克比线性化模型转化为两个串联子系统，对每个子系统分别设计自抗扰控制器。并且位于外环的自抗扰控制器通过实时地估计补偿不匹配干扰来调节外环的动态，位于内环的自抗扰控制器通过估计并补偿匹配干扰使得相应的状态跟踪外环生成的虚拟控制量，利用此设计方法能够对不匹配干扰进行有效抑制，从而使得倒立摆系统的控制精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN112214038B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011051392.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统及其应用，多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统包括伺服驱动器和运动控制卡，伺服驱动器的输出端与非线性系统的电机相连接，伺服驱动器的输入端与运动控制卡相连接；所述运动控制卡包括自抗扰控制器和非线性系统的控制芯片电路，所述自抗扰控制器以软件形式写入所述控制芯片电路中；所述伺服驱动器中设有驱动芯片电路；控制芯片电路的输出端与驱动芯片电路的输入端对应连接，实现对电机的控制；自抗扰控制器采用基于动态逆的方法输出反馈控制率。本发明的线性自抗扰控制系统利用动态逆来求解控制率对总扰动进行补偿，从而解决了系统控制增益的不确定带来的控制器不稳定问题。
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公开(公告)号：CN112054778B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202010897502.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种截止频率自调整低通滤波器的设计方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：从频域的角度分析量化噪声；步骤S2：根据步骤S1分析的结果设计出截止频率自调整的低通滤波器。本发明设计的截止频率自调整低通滤波器，可以根据伺服电机转速实时地调整截止频率，有效地抑制量化噪声对闭环系统的影响，位移信号和速度信号估计精度更高，控制信号振动减弱，系统能耗降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112083653B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202010942301.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于微分平坦的倒立摆系统自抗扰控制设计方法，改进了目前的基于微分平坦的自抗扰控制器，首先，利用在不稳定平衡点的雅克比线性化模型的微分平坦特性，可以将雅克比线性化模型转化为两个串联子系统，对每个子系统分别设计自抗扰控制器。并且位于外环的自抗扰控制器通过实时地估计补偿不匹配干扰来调节外环的动态，位于内环的自抗扰控制器通过估计并补偿匹配干扰使得相应的状态跟踪外环生成的虚拟控制量，利用此设计方法能够对不匹配干扰进行有效抑制，从而使得倒立摆系统的控制精度得到明显提高。
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公开(公告)号：CN111855173B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010662607.1
申请日：2020-07-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置，该测试装置包括振动传感器集成模块、监测主节点和供电模块，所述供电模块用于向振动传感器集成模块和检测主节点提供电源，所述传感器集成模块设置于起升机构上且用于采集起升机构变幅过程的振动信号，并将振动信号转化为总线信号且通过总线发送至监测主节点，所述监测主节点对接收的总线信号进行解码，并对解码后的振动信号进行分析以提取起升机构变幅过程中的运动参数。本发明的基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置及方法采用前后两次滤波处理，并采用趋势项分析方法提取变幅加速度特征、变幅角度以及角速度，则有效防止振动信号噪声较大导致趋势项不收敛现象。
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公开(公告)号：CN112214038A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011051392.6
申请日：2020-09-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统及其应用，多输入多输出非线性系统的线性自抗扰控制系统包括伺服驱动器和运动控制卡，伺服驱动器的输出端与非线性系统的电机相连接，伺服驱动器的输入端与运动控制卡相连接；所述运动控制卡包括自抗扰控制器和非线性系统的控制芯片电路，所述自抗扰控制器以软件形式写入所述控制芯片电路中；所述伺服驱动器中设有驱动芯片电路；控制芯片电路的输出端与驱动芯片电路的输入端对应连接，实现对电机的控制；自抗扰控制器采用基于动态逆的方法输出反馈控制率。本发明的线性自抗扰控制系统利用动态逆来求解控制率对总扰动进行补偿，从而解决了系统控制增益的不确定带来的控制器不稳定问题。
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公开(公告)号：CN112054778A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010897502.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种截止频率自调整低通滤波器的设计方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：从频域的角度分析量化噪声；步骤S2：根据步骤S1分析的结果设计出截止频率自调整的低通滤波器。本发明设计的截止频率自调整低通滤波器，可以根据伺服电机转速实时地调整截止频率，有效地抑制量化噪声对闭环系统的影响，位移信号和速度信号估计精度更高，控制信号振动减弱，系统能耗降低。
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公开(公告)号：CN111855173A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010662607.1
申请日：2020-07-10
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置，该测试装置包括振动传感器集成模块、监测主节点和供电模块，所述供电模块用于向振动传感器集成模块和检测主节点提供电源，所述传感器集成模块设置于起升机构上且用于采集起升机构变幅过程的振动信号，并将振动信号转化为总线信号且通过总线发送至监测主节点，所述监测主节点对接收的总线信号进行解码，并对解码后的振动信号进行分析以提取起升机构变幅过程中的运动参数。本发明的基于振动传感器的起升机构变幅性能测试装置及方法采用前后两次滤波处理，并采用趋势项分析方法提取变幅加速度特征、变幅角度以及角速度，则有效防止振动信号噪声较大导致趋势项不收敛现象。
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