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公开(公告)号：CN120008740A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510503567.9
申请日：2025-04-22
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了基于双分焦平面偏振器的全斯托克斯图像采集装置及方法，涉及偏振成像技术领域，包括两个修改过的分焦平面成像偏振器，即DoFP‑1和DoFP‑2，以及两个四分之一波片，本发明采用两个四分之一波片分别固定在两个修改过的分焦平面成像偏振器的镜头面前，使修改过的分焦平面成像偏振器能够检测圆形偏振，两分焦平面成像偏振器相互弥补了DoFP‑2分焦平面成像偏振器无法检测到斯托克斯线性分量S0和S1，DoFP‑1分焦平面成像偏振器无法检测到斯托克斯线性分量S2的问题，以实现全斯托克斯检测。本发明可以快速获得目标在上半球空间的全斯托克斯图像，能够用于目标全偏振特征分析和三维偏振重建。
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公开(公告)号：CN119782662A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411854560.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请公开了一种基于区间信息的光纤陀螺ARW方差估计方法，涉及惯性导航和光纤陀螺数据处理技术领域，该方法包括获取IFOG角速率数据；根据IFOG角速率数据，计算当前工作时刻下陀螺的数据输出总量在不同集束时间下所对应的ARW标准差序列，并对采样时间所对应的ARW方差值进行置信区间估计，得到多个置信区间信息；根据多个置信区间信息，计算得到采样时间所对应的ARW标准差估计值；根据采样时间所对应的ARW标准差估计值，计算采样时间所对应的ARW方差估计值。本申请可以更加准确地估计出光纤陀螺在采样时刻下的ARW方差，这为后续的IFOG随机误差的抑制提供更加可靠的先验信息，从而提升惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN114972503B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202210467034.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于亚像素级特征合并优化的视觉惯性定位方法，针对前后两帧图像，采取点线特征双线程提取方式：利用亚像素级点特征提取算法对图像进行特征检测，获得亚像素级角点；通过线特征提取获得亚像级线特征，使点线特征提取精度达到亚像素级。对获得的点线特征进行匹配，获得相邻两帧图像的帧间位姿，并与惯性器件测量获得的载体位姿信息融合，从而获得载体的位置信息。由于线特征数据量大，使得系统后端优化时间长，因此在滑动窗口内将重复线特征合并，减少待估计状态量维度，增加有效线特征比例。本发明降低了算法所需的硬件设施成本，减少了优化所需的计算量，提高了运行速度，使定位精度更加准确。
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公开(公告)号：CN119268723B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411797806.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/34 , G06V20/17 , G06N3/092 , G06Q10/047 , G06V20/54
Abstract: 本发明公开了一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法，属于无人车辆控制技术领域，包括：基于无人车辆配置的无人机获得目标区域的全面图像数据，从全面图像数据提取出无人车辆的出发点位置、目标点位置以及地貌特征；建立DDQN网络模型，DDQN网络模型基于出发点位置、目标点位置以及地貌特征生成无人车辆从出发点至目标点的行驶路径；获得目标区域的局部图像数据并进行处理，获得无人车辆的行驶速度，获取无人车辆在Frenet坐标系下的位置坐标，基于位置坐标在行驶路径上设置导航点，对导航点进行优化处理，基于优化后的导航点生成无人车辆的优化路径，通过本发明提高了无人车辆路径规划的准确度。
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公开(公告)号：CN119394334B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510005428.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请公开了一种光纤陀螺温度补偿方法及系统，涉及温度补偿领域，该方法包括：在沙猫群优化算法中引入混沌扰动和高斯变异机制，得到改进的沙猫群优化算法；采用改进的沙猫群优化算法优化BP神经网络，得到BP神经网络优化模型；基于BP神经网络优化模型构建温度误差模型；在变温条件下，获取光纤陀螺的温度、温度变化率以及变温零偏测量值；将光纤陀螺的温度和温度变化率输入温度误差模型，得到温度误差预测值；基于变温零偏测量值和温度误差预测值得到温度补偿后的光纤陀螺零偏。本申请能够提高光纤陀螺温度补偿的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119394334A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510005428.3
申请日：2025-01-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本申请公开了一种光纤陀螺温度补偿方法及系统，涉及温度补偿领域，该方法包括：在沙猫群优化算法中引入混沌扰动和高斯变异机制，得到改进的沙猫群优化算法；采用改进的沙猫群优化算法优化BP神经网络，得到BP神经网络优化模型；基于BP神经网络优化模型构建温度误差模型；在变温条件下，获取光纤陀螺的温度、温度变化率以及变温零偏测量值；将光纤陀螺的温度和温度变化率输入温度误差模型，得到温度误差预测值；基于变温零偏测量值和温度误差预测值得到温度补偿后的光纤陀螺零偏。本申请能够提高光纤陀螺温度补偿的精度。
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公开(公告)号：CN115326109B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202211114557.9
申请日：2022-09-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明一种基于路径实测重力异常补偿的垂线偏差测量方法，基于“移去恢复”理论，首先将重力异常积分区域网格化，利用载体路径上的实测重力异常值插值计算重力异常残差值，最后利用Vening公式积分求解垂线偏差高频分量，并恢复模型计算的低频分量，包括：构建重力场球谐模型，计算区域重力异常和垂线偏差中长波分量；路径实测重力异常，设计路径判定插值算法，插值重力异常残差；将Vening‑Meinesz公式离散化，计算垂线偏差残差高频分量，并恢复垂线偏差长波分量三大步骤。本发明利用载体轨迹上的实测重力异常数据补偿，可直接解决获取大量高精度的重力异常数据难题，大幅度提高了测量效率，并保证了垂线偏差的测量精度。
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公开(公告)号：CN119270920A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411784937.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D1/698 , G01C21/34 , G05D1/246 , G05D1/249 , G06V20/17 , G06Q10/047 , G06V10/20 , G06V10/62 , G06V20/54 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于区域视觉相对定位的无人车辆运动控制方法，属于自动驾驶技术领域，包括：无人机基于预设跟随模式与无人车辆进行协同运动，基于预设时间间隔对所述无人车辆的行驶环境进行拍摄，生成第一图像集；对第一图像集中任一第一图像进行图像预处理，提取图像特征，基于图像特征确定无人车辆的当前位置和运动姿态；控制单元基于当前位置和运动姿态建立运动地图模型，运动地图模型计算出最优运动路径，基于最优运动路径向无人车辆发送运动指令；无人车辆接收运动指令后进行运动，实时监测无人车辆的实际运动路径，动态调整运动指令，完成无人车辆的运动控制过程。通过本发明可以提高无人车辆控制的及时性、安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN119268723A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411797806.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/34 , G06V20/17 , G06N3/092 , G06Q10/047 , G06V20/54
Abstract: 本发明公开了一种基于区域图像相对定位的无人车辆行进路径规划方法，属于无人车辆控制技术领域，包括：基于无人车辆配置的无人机获得目标区域的全面图像数据，从全面图像数据提取出无人车辆的出发点位置、目标点位置以及地貌特征；建立DDQN网络模型，DDQN网络模型基于出发点位置、目标点位置以及地貌特征生成无人车辆从出发点至目标点的行驶路径；获得目标区域的局部图像数据并进行处理，获得无人车辆的行驶速度，获取无人车辆在Frenet坐标系下的位置坐标，基于位置坐标在行驶路径上设置导航点，对导航点进行优化处理，基于优化后的导航点生成无人车辆的优化路径，通过本发明提高了无人车辆路径规划的准确度。
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公开(公告)号：CN119254379A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411299078.8
申请日：2024-09-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了瓣状涡旋在海洋湍流中传输的螺旋谱优化方法，步骤1：建立携带轨道角动量的瓣状涡旋光场表达式；步骤2：根据海洋湍流折射率功率谱，采用功率谱反演法获取随机相位屏，根据海洋湍流相位屏计算瓣状涡旋通过湍流传输后光场表达式；步骤3：将受湍流影响的瓣状涡旋展开为一系列螺旋谱的叠加，计算并优化瓣状涡旋螺旋谱。本发明提升了瓣状涡旋识别准确度，对研究瓣状涡旋在复杂环境中的传输特性以及克服涡旋光通信应用中的湍流效应影响提供了理论依据和新的解决方案。
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