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公开(公告)号：CN115406446A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211015026.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/34 , G01C23/00 , G01M1/12 , G01M17/007 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/12 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于神经网络与无迹卡尔曼滤波的多轴特种车状态估计方法，包括步骤一：首先利用传感器采集车辆信号数据，形成车辆数据信号包；步骤二：利用神经网络模块对传感器信号数据进行处理，估计伪质心侧偏角和伪侧倾角；步骤三，将所述神经网络模块所获得的伪质心侧偏角和伪侧倾角作为“伪测量”输入到无迹卡尔曼模块中，利用无迹卡尔曼模块最终得出多轴特种车辆的质心侧偏角和侧倾角；本方法通过利用神经网络和无迹卡尔曼滤波两种算法对多轴特种车辆的质心侧偏角和侧倾角两个主要控制参数同时进行估计，能够有效解决强非线性系统的问题，具有算法精度高、适用范围广和稳定性好的特点。
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公开(公告)号：CN115840989A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211540813.0
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的多轴特种车辆的数据建模方法，包括步骤1.简化多轴特种车辆动力学模型，建立基于物理规律的单轨模型；步骤2.基于物理规律的单轨模型的基础上，参考物理模型的递归性质，建立能够预测车辆的状态变量的闭环结构的网络模型；步骤3.利用Trucksim仿真模型生成模拟训练用数据集；步骤4.根据步骤3得到的数据集对步骤2建立的闭环网络模型进行闭环训练，得到训练后的闭环网络模型；本方法采用闭环结构的网络模型进行数据建模，减少了网络对数据的需求，同时构建了一种闭环条件下的网络训练方法，提高了闭环网络模型的泛化能力，具有保真度高和泛化能力的特点。
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公开(公告)号：CN114372378A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210056089.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大扁平比胎侧二维刚度建模及轮胎变形特性分析方法，以基于非线性弹性基础的柔性环模型为基础，首先建立了考虑轮胎旋转效应的基于弹性基础的柔性环完备轮胎模型，并给出了基于不同假设条件下的简化形式；其次基于充气预紧力作用下的梁变形理论，建立了重载轮胎二维胎侧刚度解析模型，并对重载轮胎不同充气压力的模态特征进行预测；最后接地区引入接地弹簧，利用力平衡条件，对柔性环轮胎模型的接地特性进行分析，给出了轮胎不同压平量对应的径向和切向接地印记力，并进行轮胎刚度实验。本发明能够实时更新胎侧刚度值，可用于胎侧结构设计及轮胎振动快速设计。
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公开(公告)号：CN114626194B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210057043.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于边界分析的重载轮胎滚动接地非对称性分析方法，以重载大扁平比轮胎为研究对象，基于弹性基础的柔性胎体模型为基础，考虑胎体圆环的径向变形与切向变形之间的耦合关系，建立基于解析弹性基础的柔性环二维轮胎低频动力学模型，采用接地边界求解方法探究了轮胎的接地滚动过程中的接地角及接地印记的非对称特性，并开展了轮胎接地刚度及接地印记非线性实验验证。结果表明：（1）采用接地边界求解可对接地角和接地印记均能实现准确计算；（2）基于胎内应变传感器的接地印记估计方法可实现对轮胎滚动过程中接地印记的间接测量。
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公开(公告)号：CN114372378B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210056089.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种大扁平比胎侧二维刚度建模及轮胎变形特性分析方法，以基于非线性弹性基础的柔性环模型为基础，首先建立了考虑轮胎旋转效应的基于弹性基础的柔性环完备轮胎模型，并给出了基于不同假设条件下的简化形式；其次基于充气预紧力作用下的梁变形理论，建立了重载轮胎二维胎侧刚度解析模型，并对重载轮胎不同充气压力的模态特征进行预测；最后接地区引入接地弹簧，利用力平衡条件，对柔性环轮胎模型的接地特性进行分析，给出了轮胎不同压平量对应的径向和切向接地印记力，并进行轮胎刚度实验。本发明能够实时更新胎侧刚度值，可用于胎侧结构设计及轮胎振动快速设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113485459B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110706164.6
申请日：2021-06-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于机械变形干扰补偿的车载平台快速调平控制方法，包括S1.在以无级调速电动缸作为车载平台调平执行机构的基础上，根据四支点调平基本原理构建四支点调平模型；S2.在确定四支点调平方案后，根据调平理论误差计算构建基于机械变形干扰补偿的车载平台调平干扰模型；S3.根据四支点调平模型和车载平台调平干扰模型建立快速调平控制系统，来控制车载平台进行快速调平；本方法以无级调速电动缸作为执行机构，构建电动缸形变误差模型，采用干扰补偿反馈方法修正调平误差，能够有效提高车载平台调平的精度和速度，具有控制精度高、调平速度快的特点。
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公开(公告)号：CN115406669A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210941393.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，具体地涉及一种多轴特种车辆侧翻指标优化方法。步骤1：建立多轴特种车辆动力学模型，并对建立的多轴整车动力学模型进行测试；步骤2：基于步骤1建立的多轴特种车辆动力学模型，进一步建立多轴特种车辆的侧翻动力学模型，针对侧翻动力学模型建立侧翻评价指标LTR；步骤3：建立对步骤2的LTR瞬态值和预警阈值的优化方法。利用Trucksim建立了动力学特性与实车高度吻合的多轴特种车动力学模型，综合考虑簧载质量与非簧载质量的侧倾力矩对于两侧车轮垂向载荷差的影响，以及车速与路面环境变化对侧翻预警阈值的影响，对LTR与LTR阈值的计算进行了优化，提高了特种车辆防侧翻控制的侧翻预警精度。
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公开(公告)号：CN114924478A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210818988.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆快速展车协同控制方法，包括步骤Step1.在特种车辆协同展车的过程中，提出特种车辆协同展车运动的各项边界条件；Step2.设计基于干扰补偿的特种车辆协同调平方法，并利用基于干扰补偿的特种车辆协同调平方法控制特种车辆的协同展车过程；Step3.设计基于高压蓄能的特种车辆协同起竖方法，并利用基于高压蓄能的特种车辆协同起竖方法控制特种车辆的协同展车过程，完成特种车辆快速展车协同控制；本方法通过设计基于干扰补偿的特种车辆协同调平方法和基于高压蓄能的特种车辆协同起竖方法来对特种车辆快速展车进行协同控制，能够有效实现特种车辆快速展车，具有展车时间短、调平精度高、起竖速度快的特点。
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公开(公告)号：CN115688262A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211167717.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/084 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于数模同驱网络混合模型的特种车辆动力学建模方法，其基于物理模型和网络模型相融合的混合建模思想，针对五轴运输车辆的横向动力学模型，提出一种数模同驱的多级网络混合模型，将物理模型与多级网络模型通过残差块的方式进行融合。在训练神经网络的过程中，动力学方程为网络模型提供了数据输入，将数学模型以数据的形式输入到网络模型中。最终的仿真结果表明融合了物理信息的网络模型在训练过程中具有更快的收敛速度和泛化性，以及数模同驱的多级网络模型具有更好的预测性。
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公开(公告)号：CN114626194A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210057043.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于边界分析的重载轮胎滚动接地非对称性分析方法，以重载大扁平比轮胎为研究对象，基于弹性基础的柔性胎体模型为基础，考虑胎体圆环的径向变形与切向变形之间的耦合关系，建立基于解析弹性基础的柔性环二维轮胎低频动力学模型，采用接地边界求解方法探究了轮胎的接地滚动过程中的接地角及接地印记的非对称特性，并开展了轮胎接地刚度及接地印记非线性实验验证。结果表明：（1）采用接地边界求解可对接地角和接地印记均能实现准确计算；（2）基于胎内应变传感器的接地印记估计方法可实现对轮胎滚动过程中接地印记的间接测量。
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