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公开(公告)号：CN115056782B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210834089.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶换道轨迹生成方法，包含步骤：判定目标车道；计算换道轨迹SL方程；计算预瞄点的横向偏移距离；计算换道轨迹拟合方程；换道轨迹拟合方程即为本智能驾驶换道轨迹生成方法的最终输出结果。本发明还涉及智能驾驶换道轨迹生成系统，包含计算机可读程序，执行智能驾驶换道轨迹生成方法中的任意步骤。本发明还涉及存储轨迹生成系统的计算机可读存储介质，包括存储器和控制器；存储器中存储有计算机可读程序；控制器调用计算机可读程序。本发明仅依赖于摄像头，不需要高精度地图；不仅适用于直道，还适用于弯道。
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公开(公告)号：CN112477874B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011354315.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
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公开(公告)号：CN113788048A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111148599.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于蠕行档位控制的矿车控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：接收并响应矿车控制请求，获得目标停车点坐标以及目标矿车的矿车定位坐标；实时监测目标停车点坐标以及矿车定位坐标之间的第一实时距离；控制目标矿车进入蠕行状态；待第一实时距离等于计算获得的理论停车点距离时，控制目标矿车进入制动状态，并控制目标矿车在目标停车点坐标停车。本申请基于定位技术对矿车的行驶路径进行规划，控制矿车进入蠕行状态，并根据路径以及矿车行驶参数合理制定理论制动起始点，控制矿车平稳准确的行驶至目标停车点，克服传统车辆控制技术的不足，满足矿区车辆控制需求。
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公开(公告)号：CN113700847A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111013810.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种匹配AMT的商用车低速控制方法、装置与设备，包括：确定车辆是否处于低速耦合控制区间；计算期望发动机净输出扭矩以及可用的发动机摩擦扭矩；根据期望发动机净输出扭矩和可用的发动机摩擦扭矩，确定是否使能驱动执行器，并确定车辆是否处于驱动状态；若确定使能驱动执行器，当车辆处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，计算低速补偿扭矩，并根据低速补偿扭矩、发动机摩擦扭矩和期望发动机净输出扭矩获得发动机请求扭矩；当车辆未处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，发动机请求扭矩为期望发动机净输出扭矩与发动机摩擦扭矩之和，实现了对匹配AMT车辆低速行驶的良好控制，减少起步停车，提高乘车的舒适性。
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公开(公告)号：CN111267837B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010162884.6
申请日：2020-03-10
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/12 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种弯道控制方法及控制系统，涉及汽车控制技术领域，该方法包括：根据车辆行驶数据和车辆几何参数，建立车辆运动学模型和整车状态方程，计算车辆实时扭结角；根据方向盘转角计算牵引车后轮转弯半径，进而根据实时扭结角，计算挂车转弯半径；生成基准行驶轨迹；以车辆轮廓点与基准行驶轨迹的最大正横向偏差和最大负横向偏差之和，加上基准行驶半径，作为目标轨迹的曲率半径，进而生成目标轨迹；根据目标轨迹和当前车速，计算控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯。本发明可生成基准行驶轨迹和目标轨迹，通过目标轨迹得到控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯，避免了弯道行驶时挂车尺寸过大导致目标轨迹出现偏差的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115402337B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211184920.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/101 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于纵向动力学模型的轮胎侧偏刚度辨识方法及装置，方法包括：根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型；联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量；基于扩展卡尔曼滤波技术对预测得到的状态向量进行滤波后识别出最佳的前轴侧偏刚度。可先对前轴侧偏刚度进行独立的辨识，去除了前后轮侧偏刚度之间的耦合影响，提高辨识精度。
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公开(公告)号：CN113788048B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111148599.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于蠕行档位控制的矿车控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：接收并响应矿车控制请求，获得目标停车点坐标以及目标矿车的矿车定位坐标；实时监测目标停车点坐标以及矿车定位坐标之间的第一实时距离；控制目标矿车进入蠕行状态；待第一实时距离等于计算获得的理论停车点距离时，控制目标矿车进入制动状态，并控制目标矿车在目标停车点坐标停车。本申请基于定位技术对矿车的行驶路径进行规划，控制矿车进入蠕行状态，并根据路径以及矿车行驶参数合理制定理论制动起始点，控制矿车平稳准确的行驶至目标停车点，克服传统车辆控制技术的不足，满足矿区车辆控制需求。
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公开(公告)号：CN115923634A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211378940.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及货车智能驾驶技术领域，公开了一种智慧矿卡货斗智能升降方法，包括如下步骤：在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻序列和对应的举升角度序列，拟合得到时间‑目标角度函数，对货斗进行受力分析，计算货斗举升至最高点时的液压缸压力，根据计算的液压缸压力对货斗进行举升，并获取货斗的实时举升角度，根据时间‑目标角度函数计算取得该时刻的目标举升角度，根据差值，对液压缸压力进行补偿，直至货斗举升至最高点，开始卸货。本发明还公开了一种智慧矿卡下料方法。本发明智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法，不同的载荷下举升到可完成倾倒的最小角度，举升效率高，倾倒角度按三次多项式的方式进行控制，实现举升的平顺性。
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公开(公告)号：CN111891125B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010605559.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法。过程为：主动纠偏系统满足激活条件时进入激活状态，主动纠偏系统实时获取道路信息及车辆参数信息；基于前述获取的信息的计算前馈扭矩；基于前述获取的信息确定车辆纠偏的目标横摆角速度，根据目标横摆角速度计算反馈扭矩；根据前馈扭矩、反馈扭矩及方向盘扭矩计算补偿扭矩，将补偿扭矩输入至转向系统完成扭矩纠偏控制。本发明采用前馈加反馈的控制方案，能快速跟随目标参数，完成车辆车道偏离纠偏动作，系统稳定，且运算量低，控制器内存消耗低；通过将车辆横摆横摆角速度作为目标控制值，保证了在弯道行驶时，也有良好的纠偏效果。
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公开(公告)号：CN110816530B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911113035.5
申请日：2019-11-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应巡航系统的速度跟随控制方法和系统，属于自动驾驶技术领域，包括：设定时间周期长度；根据本车与前方目标车辆当前的车距和车速计算跟车目标车速；将跟车目标车速与设定的巡航车速中较小的作为第一目标车速；根据最大加减速度阈值及加速度变化斜率得到加速度限值；根据第一目标车速和加速度限值，计算时间周期终点时第二目标车速；根据当前车速与第二目标车速的差值，对目标加速度进行补偿，并计算本车需求的整车驱动力。本发明将第一目标车速通过加速度限值实时得到第二目标车速及目标加速度，保证本车在跟车和无车两种状态之间切换时目标加速度和第二目标车速均平滑变化无突变，极大的降低的车速控制的超调量。
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