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公开(公告)号：CN117302258B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311250422.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了自动驾驶车辆换道路径的轨迹系数变换生成方法及系统方法包括如下步骤：采样获取本车在两车道边界间进行换道的过程中的离散点；构建本车换道规划路径的非线性问题求解函数，基于HouseHolder变换的QR分解方法，将本车换道规划路径的非线性问题求解函数转换为线性问题求解函数；根据采集获取的离散点以及转换的线性问题求解函数，生成本车换道的最优规划路径的轨迹系数。本申请基于HouseHolder变换的QR分解方法将本车换道规划路径的非线性问题转换为线性规划问题，实现自动驾驶中轨迹拟合系数最优值的更快求解，据此拟合出一条平滑、舒适和连续的换道规划路径曲线，保证自动驾驶车辆的乘坐舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN115384508B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211216851.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/04 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种换道决策方法、装置、设备及可读存储介质，换道决策方法包括：获取目标车辆的驾驶参数信息、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息，其中，所述目标车辆为影响待换道车辆换道决策的车辆；基于所述目标车辆的驾驶参数信息，预测得到目标车辆行驶轨迹；基于所述目标车辆行驶轨迹、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息建立驾驶风险评估模型；基于所述驾驶风险评估模型计算得到所述待换道车辆的驾驶风险值；若所述驾驶风险值小于预设安全阈值，则向待换道车辆输出换道条件满足的提示信息。通过本发明可减少车辆换道决策的规划轨迹与其他车辆轨迹产生冲突的情况出现，提高车辆行车的安全性。
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公开(公告)号：CN114167860B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111406002.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置，涉及自动驾驶系统技术领域，该方法包括基于道路形式以及车辆的位姿信息和速度信息，进行候选轨迹的生成；根据候选轨迹的成本影响权重和各成本影响权重的权重系数，构建候选轨迹的成本函数；基于反正切函数，对候选轨迹的各成本影响权重进行归一化处理，转换为无量纲的数值；基于道路曲率、车辆速度和自动驾驶行为指令，配置候选轨迹各成本影响权重的权重系数；基于构建的成本函数，并结合配置的权重系数和转换后的成本影响权重，进行各候选轨迹的成本计算，并将成本最小候选轨迹作为最优轨迹。本发明能够实现最优轨迹的准确生成。
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公开(公告)号：CN115384508A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216851.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/04 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种换道决策方法、装置、设备及可读存储介质，换道决策方法包括：获取目标车辆的驾驶参数信息、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息，其中，所述目标车辆为影响待换道车辆换道决策的车辆；基于所述目标车辆的驾驶参数信息，预测得到目标车辆行驶轨迹；基于所述目标车辆行驶轨迹、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息建立驾驶风险评估模型；基于所述驾驶风险评估模型计算得到所述待换道车辆的驾驶风险值；若所述驾驶风险值小于预设安全阈值，则向待换道车辆输出换道条件满足的提示信息。通过本发明可减少车辆换道决策的规划轨迹与其他车辆轨迹产生冲突的情况出现，提高车辆行车的安全性。
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公开(公告)号：CN113415276B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110872801.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110954122B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911249603.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成方法，包括步骤：构建二维坐标系；获取原始道路数据和原始车辆状态数据；得到最佳路径数据；得到若干采样点；生成候选轨迹；计算所有采样点之间cost值；筛选出最佳路径数据并输出；得到目标轨迹，输出到控制系统执行。本发明采用了三阶Bezier曲线，使得无人车在变道时能沿着光滑的轨迹到达目标点，且曲线曲率连续；针对高速自动驾驶场景，对Dijkstra算法做了相应的改进，在找到最短路径的基础上，大幅降低了计算量，满足了高速状态下的实时性需求，且结果连续；通过Cost函数模型对车辆运动进行约束，得到最优解；考虑了车辆的实际运动中的约束后建立道路和运动模型，更加贴合实际应用需求。
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公开(公告)号：CN111968397A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010763555.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。
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公开(公告)号：CN111006667A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911250461.3
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成系统，包含感应器组、执行系统、规划子系统、轨迹筛选模块、轨迹优化模块；感应器组收集信息，传送到传感器融合模块；传感器融合模块构建二维坐标系，得到原始道路数据和原始车辆状态数据，传送给行为规划子系统；得到采样点集合，传送给轨迹筛选模块；轨迹筛选模块生成候选轨迹；候选轨迹由采样点组成；轨迹筛选模块逐一，计算采样点之间cost值，筛选出最佳路径数据，传送给轨迹优化模块；轨迹优化模块得到最优平滑曲线，传送给执行系统；执行系统控制车辆沿目标轨迹进入end点。本发明降低了计算量提升了路径规划速度，保证了输出的实时性；规划路径曲率连续，安全性和可操作性较高；可以得到最优解。
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公开(公告)号：CN109383239A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811333849.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种用于侧窗除霜的风口风道系统，包括除霜风道、除霜风口与车门除霜口，所述除霜风道设置于驾驶室仪表板内，除霜风道的两端经上拐出风道与除霜风口相通，除霜风道的下方为相互分隔的吹脸风道，吹脸风道的输出端与吹脸风口相通，吹脸风口与除霜风口相互分隔，除霜风口近驾驶室侧窗设置，除霜风口包括风口外座及其内部设置的固定板、导向板，除霜风道上近上拐出风道的部位经侧伸出风道与车门除霜口相连接，且车门除霜口近驾驶室侧窗设置。本设计不仅不与其余部件相互干扰，除霜效果较好，而且风道布置难度与成本均较低。
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公开(公告)号：CN117302258A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311250422.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了自动驾驶车辆换道路径的轨迹系数变换生成方法及系统方法包括如下步骤：采样获取本车在两车道边界间进行换道的过程中的离散点；构建本车换道规划路径的非线性问题求解函数，基于HouseHolder变换的QR分解方法，将本车换道规划路径的非线性问题求解函数转换为线性问题求解函数；根据采集获取的离散点以及转换的线性问题求解函数，生成本车换道的最优规划路径的轨迹系数。本申请基于HouseHolder变换的QR分解方法将本车换道规划路径的非线性问题转换为线性规划问题，实现自动驾驶中轨迹拟合系数最优值的更快求解，据此拟合出一条平滑、舒适和连续的换道规划路径曲线，保证自动驾驶车辆的乘坐舒适性和安全性。
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