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公开(公告)号：CN116811898A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310792347.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/04
Abstract: 本发明公开了一种基于车道线的弯道自动驾驶路网生成方法与装置，涉及自动驾驶系统技术领域，一种自动驾驶轨迹拼接和路网生成方法，包括以下步骤：获取车辆当前位姿信息、障碍物在地图上的位姿信息与弯道信息；对所述车辆当前位姿信息以及障碍物在地图上的位姿信息进行分层采样，获取采样点信息；根据所述采样点信息与弯道信息在不同层的任意两点间生成轨迹曲线，通过障碍物位姿信息与轨迹约束点对生成的轨迹曲线进行约束；将所述约束后的多条轨迹曲线拼接成路网。本发明中的基于车道线的弯道自动驾驶路网生成方法，其可以考虑转弯时复杂路况，更合理地生成路网。
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公开(公告)号：CN116047566A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211729292.3
申请日：2022-12-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：根据自车当前时刻的加速度、自车当前时刻的角加速度以及自车上一时刻优化后的状态向量得到自车当前时刻的预测状态向量，其中，状态向量包括自车的坐标、姿态和/或速度；基于自车当前时刻的观测状态向量和自车上一时刻优化后的误差通过扩展卡尔曼滤波算法，得到自车当前时刻优化后的误差；基于自车当前时刻的预测状态向量以及自车当前时刻优化后的误差计算得到自车当前时刻优化后的状态向量。通过本发明，解决了目前定位系统在车道线定位数据状态不好的条件下，定位性能较差的问题，提高了定位系统的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115797739A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530140.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下多传感器融合目标检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取摄像头感知模块采集目标井下的图像信息，对图像信息进行滤波降噪处理，获得降噪图像，并将降噪图像的图像特征投影到激光点云空间；获取激光雷达感知模块采集所述目标井下的激光点云数据，对激光点云数据进行过滤，获得过滤图像，并对过滤图像进行点云检测聚类，获得聚类结果；将聚类结果和激光点云空间中的图像特征投影进行障碍物拟合，获得目标障碍物的位置，能够准确定位到障碍物，避免了噪声干扰摄像图像质量，提升了目标检测的精度，保证了数据处理的实时性，提高了井下多传感器融合目标检测的速度和效率。
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公开(公告)号：CN115641346A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211287167.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06T7/11 , G06V10/774 , G06T7/73 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及快速提取激光雷达地面点云的方法，包含以下步骤：实时获取用于表征车辆当前所处的位置的高精度定位信息；将点云从激光雷达坐标系转换至车身坐标系；实时生成当前车辆所处的自车定位信息的道路ROI区域点集；根据道路ROI区域点集生成轮廓区域；根据道路ROI区域点集生成多个小区域；轮廓区域为多个小区域的集合；根据轮廓区域和小区域，得到地面点云数据集和非地面点云数据集；输出地面点云数据集；地面点云数据集即为本发明的最终结果。本发明解决大曲率坡度地面点提取困难；不依赖数据样本标注，大幅度降低成本与算力需求；无需通过不同传感器之间关系映射分割，也不依赖项增加同时对于标定精度、时间同步无需更高的要求。
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公开(公告)号：CN118192545A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410203604.X
申请日：2024-02-23
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种规避道路坑洼的自动驾驶轨迹规划方法、系统及装置，属于汽车自动驾驶技术领域，其主要基于获取的路面坑洼数据，将路面坑洼作为虚拟障碍物，以收缩所述虚拟障碍物对应的包围盒的方式建立代价函数，并基于所述代价函数进行路径规划，得到最优轨迹。现有技术中，采用外扩的方式建立凸出障碍物的包围盒，以保证车辆和凸出障碍物之间留有足够的安全余量，而相比于现有技术，本发明则以收缩的方式建立虚拟障碍物对应的包围盒，这就使得本发明在面对坑洼时，允许车辆适当碾压坑洼的边缘，从而得到相比于现有技术更优的驾驶路径，解决了如何规避道路坑洼进行自动驾驶轨迹规划的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117302258A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311250422.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了自动驾驶车辆换道路径的轨迹系数变换生成方法及系统方法包括如下步骤：采样获取本车在两车道边界间进行换道的过程中的离散点；构建本车换道规划路径的非线性问题求解函数，基于HouseHolder变换的QR分解方法，将本车换道规划路径的非线性问题求解函数转换为线性问题求解函数；根据采集获取的离散点以及转换的线性问题求解函数，生成本车换道的最优规划路径的轨迹系数。本申请基于HouseHolder变换的QR分解方法将本车换道规划路径的非线性问题转换为线性规划问题，实现自动驾驶中轨迹拟合系数最优值的更快求解，据此拟合出一条平滑、舒适和连续的换道规划路径曲线，保证自动驾驶车辆的乘坐舒适性和安全性。
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公开(公告)号：CN116901946A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311104813.0
申请日：2023-08-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法及装置，涉及智能车辆技术领域，一种智能驾驶商用车换道抑制判定方法，包括以下步骤：获取自车驾驶操作信息，自车与周围车辆驾驶信息，道路信息；根据所述自车与周围车辆驾驶信息，确定自车与前后车辆预测碰撞时间；根据所述道路信息和所述前后车辆预测碰撞时间，判断是否换道；在换道过程中，根据自车与周围车辆驾驶信息，得到换道抑制评价值，判断是否进行抑制操作。本发明提供的方法增强了复杂驾驶环境状态下的换道安全性。
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公开(公告)号：CN116729434A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310915994.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该车辆行驶轨迹规划方法包括以下步骤：根据周围车辆预测轨迹和主车候选行驶轨迹，建立基于主车候选行驶轨迹的轨迹平滑性、间隔障碍物距离和间隔参考线距离的代价函数；根据各主车候选行驶轨迹的轨迹平滑性、间隔障碍物距离和间隔参考线距离，基于代价函数对各主车候选行驶轨迹评估，确定主车规划行驶轨迹。解决了现有技术中在构建车辆候选行驶轨迹的代价函数时，考虑与障碍物的间距影响时，存在对非直线行驶障碍物的影响判断准确性不够的问题。
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公开(公告)号：CN114168900A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111441906.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种高精度定位方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取自车当前时刻的观测状态向量以及自车上一时刻的融合优化后的状态向量，其中，所述状态向量包括自车的坐标、航向角和/或速度；根据自车上一时刻的融合优化后的状态向量得到自车当前时刻的预测状态向量；将自车当前时刻的观测状态向量与自车当前时刻的预测状态向量进行融合，得到自车当前时刻的融合优化后的状态向量。通过本发明，解决了高精度惯导实现车道级定位的成本高且稳定性和精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN119176150A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411043329.6
申请日：2024-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种商用车高速道路超车决策方法、装置、设备及存储介质，商用车高速道路超车决策方法包括：获取自车车速、目标车辆车速、自车与目标车辆的横向距离和纵向距离；并计算得到自车与目标车辆的横向安全距离、纵向安全距离；判断横向距离和所述纵向距离是否均小于所述横向安全距离和所述纵向安全距离；若均小于，确定当前场景存在超车条件。通过将当前场景下自车和目标车辆分别在横向与纵向之间的车速和距离结合考虑，并进一步结合车辆在各个方向上的加速能力与制动能力，实现计算得到当前场景下在横向和纵向上允许进行超车的横向安全距离和纵向安全距离，进而在两个方向上判断当前场景下是否存在超车条件，确保车辆自动超车时具有更好的安全性。
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