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公开(公告)号：CN117152356A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311116391.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于地图边界重建可行使区域的点云过滤方法，其包括：获取全局地图的边界信息；根据所述边界信息重建ROI区域点云，通过所述ROI区域点云建立八叉树地图；采集激光雷达的点云数据，利用所述八叉树地图过滤所述点云数据。通过基于全局地图边界重建的可行使区域八叉树地图，通过搜索的方式可以快速区分ROI内数据和非ROI区域，可有效提高计算效率减少计算资源，减少目标信息的计算延时，使传感器数据处理实时化，避免自动驾驶车辆规控误动作。
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公开(公告)号：CN115871602A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211535310.4
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载前向激光雷达控制系统及方法，将激光雷达安装于前挡风玻璃内侧，实时检测当前点云数量，根据当前点云数量判断前挡风玻璃上是否有遮挡，若判断有遮挡，则检测车内外温差；根据车内外温差确定控制雨刮进行前挡风玻璃的清洗工作或控制除雾功能开启进行前挡风玻璃的除雾工作。本发明将激光雷达布置于车辆前向挡风玻璃内侧的仪表台上方一定位置，能够防止灰尘粘连以及雨雪遮挡激光射线的发射与接收；当出现下雨或检测挡风玻璃上有遮挡时，可以及时控制雨刮或空调运行以除去遮挡，为激光雷达提供良好的视野环境，从而有效提高激光雷达的使用效果。
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公开(公告)号：CN117152253A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311111934.8
申请日：2023-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆定位方法、装置、设备及可读存储介质，车辆定位方法包括：获取通过车载相机拍摄的路侧标识图像；得到路侧标识图像在世界坐标系下的坐标；确定每个参考点在像素坐标系下的坐标，并根据路侧标识图像在世界坐标系下的坐标确定每个参考点在世界坐标系下的坐标；根据预设数量的参考点分别在世界坐标系下的坐标和在像素坐标系下的坐标，以及相机坐标系到世界坐标系的映射关系，求得相机的外参；根据旋转矩阵和平移矩阵，得到相机在世界坐标系下的位姿；根据相机在世界坐标系下的位姿，确定车辆的位姿。通过本发明，解决了井下矿区场景下激光SLAM定位技术受环境影响导致的车辆定位信息丢失的问题。
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公开(公告)号：CN105207296A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510630825.6
申请日：2015-09-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: H02J7/00 , H01M10/613
Abstract: 一种锂电池均衡散热系统，包括相互接触的均衡电路板和绝缘导热部件、系统控制电路，均衡电路板为耐高压导热电路板，其上设置有温度监测电路以及多个均衡电路，温度监测电路的输出端与控制电路的输入端单向信号连接，均衡电路通过外部接口与锂电池模组上的电池节点对应串接，且均衡电路与系统控制电路双向信号连接。本设计具有散热能力强、散热过程可控的特点。
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公开(公告)号：CN116973919A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310891073.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01S13/931 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01S13/86 , G01S7/36
Abstract: 本申请涉及一种基于车速约束视觉与毫米波目标融合方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括以下步骤：对车辆相机采集信息和毫米波雷达采集信息进行空间标定对齐以及时间同步处理；基于空间标定对齐以及时间同步处理后的车辆相机采集信息，进行目标感知，获得对应的视觉目标信息；基于空间标定对齐以及时间同步处理后的毫米波雷达采集信息，进行目标感知，获得对应的毫米波目标信息；基于视觉目标信息以及毫米波目标信息进行目标融合，获得融合目标信息。本申请基于车辆相机以及毫米波雷达获取的数据信息，对目标信息进入融合修正，从而简单高效的实现目标识别，具有较好的稳定可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116152327A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211352456.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：从路面上的多个单障碍物点云中选取任一单障碍物点云作为目标单障碍物点云；获取投影后的目标单障碍物点云的外包轮廓点；将外包轮廓点按照预设角度连续旋转N次，得到每次旋转后的共计N个外包轮廓点；从旋转后的N个外包轮廓点中获取X方向最短的外包轮廓点的包围框；若检测到X方向最短的外包轮廓点的包围框X方向的长度超过预设长度，则将包围框进行拆分得到多个小包围框，再分别计算多个小包围框的体积和位姿。通过本发明，解决了目前获取障碍物包围框信息的方法通用性差以及获取的障碍物包围框信息的准确性较低的问题。
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公开(公告)号：CN115797739A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530140.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种井下多传感器融合目标检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取摄像头感知模块采集目标井下的图像信息，对图像信息进行滤波降噪处理，获得降噪图像，并将降噪图像的图像特征投影到激光点云空间；获取激光雷达感知模块采集所述目标井下的激光点云数据，对激光点云数据进行过滤，获得过滤图像，并对过滤图像进行点云检测聚类，获得聚类结果；将聚类结果和激光点云空间中的图像特征投影进行障碍物拟合，获得目标障碍物的位置，能够准确定位到障碍物，避免了噪声干扰摄像图像质量，提升了目标检测的精度，保证了数据处理的实时性，提高了井下多传感器融合目标检测的速度和效率。
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公开(公告)号：CN115641346A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211287167.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06T7/11 , G06V10/774 , G06T7/73 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及快速提取激光雷达地面点云的方法，包含以下步骤：实时获取用于表征车辆当前所处的位置的高精度定位信息；将点云从激光雷达坐标系转换至车身坐标系；实时生成当前车辆所处的自车定位信息的道路ROI区域点集；根据道路ROI区域点集生成轮廓区域；根据道路ROI区域点集生成多个小区域；轮廓区域为多个小区域的集合；根据轮廓区域和小区域，得到地面点云数据集和非地面点云数据集；输出地面点云数据集；地面点云数据集即为本发明的最终结果。本发明解决大曲率坡度地面点提取困难；不依赖数据样本标注，大幅度降低成本与算力需求；无需通过不同传感器之间关系映射分割，也不依赖项增加同时对于标定精度、时间同步无需更高的要求。
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公开(公告)号：CN115578703A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211216856.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本申请涉及一种激光感知融合优化方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括基于高精度地图确定车辆所在位置的可行驶道路边缘点集，根据可行驶道路边缘点集生成感兴趣区域；基于感兴趣区域对激光雷达探测到的点云信息进行过滤，得到目标障碍物点云；通过空间聚类算法和深度学习算法分别对目标障碍物点云进行目标识别，得到未分类目标结果集和分类目标结果集；对未分类目标结果集和分类目标结果集进行目标融合，得到融合目标集。本申请通过空间聚类和高精度地图来避免出现长尾问题无法被识别，降低漏检的可能性，提高感知融合目标检测的准确性，使得深度学习只需关注常见目标的探测识别，进而降低长尾数据标注与采集的成本。
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公开(公告)号：CN119335559A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411385050.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86 , G06F17/10
Abstract: 一种基于激光雷达的碰撞检测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取预置距离中的局部轨迹和障碍物的轮廓点云；基于所述局部轨迹和所述障碍物的轮廓点云，计算出第一距离；基于所述局部轨迹，确定车辆的包围框轮廓扫掠轨迹，并计算出第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定在所述预置距离中所述车辆是否与所述障碍物发生碰撞，解决了现有技术中存在的碰撞检测信息可能受三维包围框的边角影响而误判为存在碰撞，从而导致车辆误动作的技术问题，而本申请通过根据获取的预置距离中的局部轨迹和障碍物的轮廓点云来确定所述车辆和所述障碍物是否相碰撞，提高了检测障碍物与车辆是否碰撞的准确率。
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