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公开(公告)号：CN117485368A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311451470.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种基于车道线的路边障碍物过滤方法及系统，属于自动驾驶技术领域，包括根据车道线数据生成道路中心线，以道路中心线作为主参考线构建Frenet坐标系；基于所述Frenet坐标系、车道线数据、以及障碍物数据进行处理得到在Frenet坐标系下障碍物与左右两侧车道线之间的位置关系；在障碍物位于左右两侧车道线之间且与相距最近的车道线之间的距离小于第一预设阈值时、以及障碍物位于左右两侧车道线外侧且与相距最近的车道线之间的距离小于第二预设阈值时，从所述环境数据中滤除该障碍物的相关信息。本申请通过将车道线和障碍物的坐标转换到Frenet坐标系下后，根据车道线和障碍物的位置管理，滤除不影响车辆行驶的障碍物，避免后期自动驾驶系统误判。
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公开(公告)号：CN117155972A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311108771.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种感知融合ID编解码方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取多个传感器针对同一目标物输出的多个感知ID以及多个传感器的标识信息，其中，多个传感器的类型以及安装位置均不相同，同一类型中的不同传感器根据安装位置的不同有独一的标识信息；基于多个感知ID以及多个传感器的标识信息编码得到所述目标物的感知融合ID。通过本申请，目标物的独一感知融合ID由多个传感器针对其输出的多个感知ID以及多个传感器的标识信息编码得到，使得对一目标物而言，只要与其有关的传感器感知数据不变，则其感知融合ID不会随着感知融合处理次数的不同而变化。
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公开(公告)号：CN117068154A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311168897.4
申请日：2023-09-08
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车道保持辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：判断车辆当前是否处于直线行驶状态；当所述车辆当前处于直线行驶状态时，计算所述车辆的实际方向盘零位角度将所述实际方向盘零位角度补偿到方向盘请求角度中，控制车辆在车道保持辅助。本申请能够实时计算方向盘零位角度，并将计算的零位角度补偿到请求角度中，以在控制智能车辆时能够及时响应，同时也避免了方向盘零位角度偏差产生的安全风险。
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公开(公告)号：CN113844394B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111280596.1
申请日：2021-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60R16/03 , B60R16/023
Abstract: 本申请涉及一种车辆远程激活系统，其特征在于，其包括：中央网关，其通过第一CAN总线与车载远程终端通信，所述中央网关用于根据来自所述车载远程终端的用户请求激活相应的继电器并通过第三CAN总线向用户请求的远程电控单元下发工作指令；继电器，其上连有所述中央网关和远程电控单元，其用于被所述中央网关激活后为相连的远程电控单元供电；所述远程电控单元通过第三CAN总线与所述中央网关通信，其用于根据中央网关下发的工作指令启动工作。本发明大量减少车载通信终端的软硬件资源配置，同时能够使车辆最低限度供电，避免长时间大功率供电导致低压电源蓄电池亏电。
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公开(公告)号：CN116152327A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211352456.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种障碍物包围框计算方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：从路面上的多个单障碍物点云中选取任一单障碍物点云作为目标单障碍物点云；获取投影后的目标单障碍物点云的外包轮廓点；将外包轮廓点按照预设角度连续旋转N次，得到每次旋转后的共计N个外包轮廓点；从旋转后的N个外包轮廓点中获取X方向最短的外包轮廓点的包围框；若检测到X方向最短的外包轮廓点的包围框X方向的长度超过预设长度，则将包围框进行拆分得到多个小包围框，再分别计算多个小包围框的体积和位姿。通过本发明，解决了目前获取障碍物包围框信息的方法通用性差以及获取的障碍物包围框信息的准确性较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116147682A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211352465.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明属于汽车电子技术领域，尤其是涉及一种基于商用车的自动驾驶车辆传感器下线标定方法，包括如下步骤：不同车辆的定位和摆正，主机厂通过VMS系统建立不同车辆的前轮距的数据库，车轮零件集合在一起形成一个组块，前轮轮距的标志赋值前轮轮距；标靶根据不同车型自动移动；不同传感器之间实现相互标定；保证标靶的位置精度。本发明具有不同轴距、前悬长度、车长、车宽、车高的车辆的定位和摆正功能，具有摄像头、前视一体机、激光雷达、前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达标靶根据车辆不同轴距、前悬长度、车长、车宽、车高移动标靶的功能，具有摄像头、前视一体机、前向毫米波雷达、侧向毫米波雷达标定相互校验的功能。
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公开(公告)号：CN113844394A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111280596.1
申请日：2021-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60R16/03 , B60R16/023
Abstract: 本申请涉及一种车辆远程激活系统，其特征在于，其包括：中央网关，其通过第一CAN总线与车载远程终端通信，所述中央网关用于根据来自所述车载远程终端的用户请求激活相应的继电器并通过第三CAN总线向用户请求的远程电控单元下发工作指令；继电器，其上连有所述中央网关和远程电控单元，其用于被所述中央网关激活后为相连的远程电控单元供电；所述远程电控单元通过第三CAN总线与所述中央网关通信，其用于根据中央网关下发的工作指令启动工作。本发明大量减少车载通信终端的软硬件资源配置，同时能够使车辆最低限度供电，避免长时间大功率供电导致低压电源蓄电池亏电。
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公开(公告)号：CN111746395B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010537943.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本发明涉及防止自车挂车误识别的盲区探测方法，包含步骤：持续采集图像数据；打包为图像数据集合；处理得到自车的报警范围、目标物体的外部轮廓数据、形状数据；目标分割操作，得到背景数据、阴影数据和待比对目标数据；处理得到参考目标数据；得到自车运动趋势数据；得到目标运动趋势数据；进行运动趋势一致性判定操作，如果自车和目标物体的运动趋势不一致，则抑制报警；否则判定车速是否高于人工预设的速度报警阈值，如果车速不低于速度报警阈值，则发出警报；否则不发出警报。本发明对进入报警区域的目标物体进行识别，抑制误报警的发生；抑制了误报警的发生，减少了误报警而对司机的干扰，提高了行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111746395A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010537943.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本发明涉及防止自车挂车误识别的盲区探测方法，包含步骤：持续采集图像数据；打包为图像数据集合；处理得到自车的报警范围、目标物体的外部轮廓数据、形状数据；目标分割操作，得到背景数据、阴影数据和待比对目标数据；处理得到参考目标数据；得到自车运动趋势数据；得到目标运动趋势数据；进行运动趋势一致性判定操作，如果自车和目标物体的运动趋势不一致，则抑制报警；否则判定车速是否高于人工预设的速度报警阈值，如果车速不低于速度报警阈值，则发出警报；否则不发出警报。本发明对进入报警区域的目标物体进行识别，抑制误报警的发生；抑制了误报警的发生，减少了误报警而对司机的干扰，提高了行驶安全性。
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公开(公告)号：CN115550350B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211216866.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: H04L67/06 , H04L67/568 , H04L69/164 , H04L69/04 , H04L49/9057
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶汽车数据上传方法及系统，涉及汽车智能网联领域，该方法包括实时检测数据上传触发事件，并当数据上传触发事件触发时将事件对应的触发标志位信息广播至车辆传感器；基于接收的触发标志位信息，车辆传感器确定需上传的数据以及需上传数据的类型；对需上传的数据进行统一缓存并待缓存完成后将所有需上传的数据上传至后台服务器。所述数据上传触发事件包括内部触发事件和外部请求事件；所述内部触发事件包括车辆检测到碰撞、智能驾驶及传感器系统故障、智能系统模式降级，以及智能驾驶系统的决策规划、横纵向控制、感知融合识别的关键事件。本发明有效解决了多种数据同时上传的问题。
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