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公开(公告)号：CN117325876B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311273036.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/114 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质，其方法包括：基于设置在车辆上的视觉传感器确定第一车道边线的第一形点数据，基于设置在车辆上的高精度定位系统和高精度地图系统确定第二车道边线的第二形点数据；确定车辆到第一车道边线的第一投影点及车辆到第二车道边线的第二投影点；确定各第一车道边线形点与第一投影点的第一形点距离，以及各第二车道边线形点与第二投影点的第二形点距离；构建第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程；基于第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程确定车辆航向角。本发明在提高车辆航向角准确性的同时提高了确定效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117325876A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311273036.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/114 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质，其方法包括：基于设置在车辆上的视觉传感器确定第一车道边线的第一形点数据，基于设置在车辆上的高精度定位系统和高精度地图系统确定第二车道边线的第二形点数据；确定车辆到第一车道边线的第一投影点及车辆到第二车道边线的第二投影点；确定各第一车道边线形点与第一投影点的第一形点距离，以及各第二车道边线形点与第二投影点的第二形点距离；构建第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程；基于第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程确定车辆航向角。本发明在提高车辆航向角准确性的同时提高了确定效率。
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公开(公告)号：CN119249344A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411258344.2
申请日：2024-09-09
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多种传感器数据融合方法及装置，属于传感器数据融合技术领域，其中，该方法包括获取多个传感器数据，然后对每个传感器数据进行障碍物检测，得到对应的障碍物信息，然后可以根据每个传感器数据对应的传感器类型和障碍物信息，确定目标滤波算法，从而可以根据每个传感器数据对应的特点，确定适合的目标滤波算法；进一步的，还通过目标滤波算法对传感器数据对应的障碍物信息进行滤波处理，得到每个传感器数据对应的障碍物稳定数据，然后可以对多个传感器数据的所有障碍物稳定数据进行融合，得到传感器融合数据，从而根据不同的目标滤波算法对对应传感器数据进行处理，保留了每个传感器数据对应的特点，提高了融合的精度。
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公开(公告)号：CN119099566A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411493756.4
申请日：2024-10-24
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种自动调节AEB的灵敏度方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，包括：获取到待训练数据，其中，所述待训练数据包括环境数据、车辆数据以及标注的AEB灵敏度取值；根据所述待训练数据对预置神经网络进行训练，生成AEB灵敏度模型；基于所述AEB灵敏度模型，根据待预测数据，获取所述AEB灵敏度模型预测的AEB灵敏度取值；根据所述AEB灵敏度取值实时调节AEB的灵敏度，解决了相关技术中当车辆由于自身状态或外部环境因素影响制动性能时，无法及时调节AEB的灵敏度，从而导致无法达到预期制动效果，进而导致车辆发生碰撞的技术问题，通过根据车辆自身状态和外部环境自动调节AEB的灵敏度，达到预期制动效果，进而避免碰撞。
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公开(公告)号：CN117485368A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311451470.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种基于车道线的路边障碍物过滤方法及系统，属于自动驾驶技术领域，包括根据车道线数据生成道路中心线，以道路中心线作为主参考线构建Frenet坐标系；基于所述Frenet坐标系、车道线数据、以及障碍物数据进行处理得到在Frenet坐标系下障碍物与左右两侧车道线之间的位置关系；在障碍物位于左右两侧车道线之间且与相距最近的车道线之间的距离小于第一预设阈值时、以及障碍物位于左右两侧车道线外侧且与相距最近的车道线之间的距离小于第二预设阈值时，从所述环境数据中滤除该障碍物的相关信息。本申请通过将车道线和障碍物的坐标转换到Frenet坐标系下后，根据车道线和障碍物的位置管理，滤除不影响车辆行驶的障碍物，避免后期自动驾驶系统误判。
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公开(公告)号：CN117155972A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311108771.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 一种感知融合ID编解码方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取多个传感器针对同一目标物输出的多个感知ID以及多个传感器的标识信息，其中，多个传感器的类型以及安装位置均不相同，同一类型中的不同传感器根据安装位置的不同有独一的标识信息；基于多个感知ID以及多个传感器的标识信息编码得到所述目标物的感知融合ID。通过本申请，目标物的独一感知融合ID由多个传感器针对其输出的多个感知ID以及多个传感器的标识信息编码得到，使得对一目标物而言，只要与其有关的传感器感知数据不变，则其感知融合ID不会随着感知融合处理次数的不同而变化。
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