公开(公告)号：CN118706135A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410829631.8

申请日：2024-06-25

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 梁子湘 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  颜语忻 ,  蒋登科

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/00 ,  B60W40/114 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明提供了一种航向角置信度判断方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域，其方法包括：获取车辆所在道路的第一车道线数据和第二车道线数据；第一车道线数据和第二车道线数据的采集方式不同；基于第一车道线数据构建车道线的第一拟合点集，基于第二车道线数据构建车道线的第二拟合点集；对第一拟合点集和第二拟合点集进行点云配准，确定满足预设配准要求的旋转矩阵；基于旋转矩阵计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度。本发明能够更加准确的计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度，能够保证置信度的准确性，为智能驾驶提供更安全的参数采集。

公开(公告)号：CN118485983A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410682050.6

申请日：2024-05-29

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 颜语忻 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  陈广 ,  蒋登科 ,  梁子湘

IPC: G06V20/56

Abstract: 本发明提供一种车道线置信度的计算方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆前视相机输出的车辆两侧车道边界线对应的初始拟合曲线；从每侧初始拟合曲线中提取一组形点，得到两组形点；确定两组形点中的每一形点在道路上的距离投影；以距离投影作为自变量，并以两组形点的坐标作为因变量，构建二次拟合曲线；基于二次拟合曲线提取两组等间距形点，基于两组等间距形点之间的欧式距离，确定车道边界线的置信度。本发明通过对车道线的初始拟合曲线进行下采样和二次拟合后，选取特定的形点计算欧式距离以确定车道线的置信度，解决现有的车道线置信度计算方法对算力资源要求较高，不符合量产低成本要求的问题。

公开(公告)号：CN117271493A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311259619.X

申请日：2023-09-27

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 刘杏 ,  陈辉 ,  颜语忻 ,  赵红旺 ,  梁子湘 ,  蒋登科 ,  韦建

IPC: G06F16/215 ,  G06F17/11 ,  G06F16/29 ,  G06F17/18

Abstract: 一种车道线插值方法、装置、设备及可读存储介质，车道线插值方法包括：获取车辆位置及第一形点数据，所述第一形点数据包括车道线的多个点及每个点的经纬度坐标；以车辆位置为坐标原点，将车道线的每个点的经纬度坐标转换为平面坐标，得到第二形点数据；按照预设步长在两点之间进行插值，得到第三形点数据；分别建立距离和X坐标以及距离和Y坐标的五次多项式方程，使用第三形点数据进行求解，得到距离和X坐标以及距离和Y坐标的拟合函数；按照等间距对车道线进行插值。通过本申请，可以解决车道线的形点数据分布不均匀的问题，可以减少道路的不同形状带来的误差，有效避免失真的情况发生，以及通过对二维数据的拟合减少了运算量。

公开(公告)号：CN117433562A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311398178.1

申请日：2023-10-25

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 梁子湘 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  颜语忻 ,  蒋登科

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种高精度定位系统的横向精度评价方法、装置及设备，该方法包括：根据高精度地图车道线形点数据和车辆位置，计算得到车辆到高精度地图记录的车道线的最小距离，记为第一参考距离；获取车辆到前视相机识别的车道线的最小距离，记为第二参考距离；根据第一参考距离和第二参考距离评价高精度定位系统的横向精度。本申请中，以车辆到高精度地图记录的车道线的最小距离作为高精度定位系统对横向位置的测量结果，以车辆到前视相机识别的车道线的最小距离作为横向位置的真值，从而针对高精度定位系统的横向精度提出有效的评价方法。

公开(公告)号：CN117325876B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202311273036.2

申请日：2023-09-27

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 李美艺 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  李洋 ,  张一超 ,  谢斌 ,  苏瑶

IPC: B60W40/114 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质，其方法包括：基于设置在车辆上的视觉传感器确定第一车道边线的第一形点数据，基于设置在车辆上的高精度定位系统和高精度地图系统确定第二车道边线的第二形点数据；确定车辆到第一车道边线的第一投影点及车辆到第二车道边线的第二投影点；确定各第一车道边线形点与第一投影点的第一形点距离，以及各第二车道边线形点与第二投影点的第二形点距离；构建第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程；基于第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程确定车辆航向角。本发明在提高车辆航向角准确性的同时提高了确定效率。

公开(公告)号：CN117325876A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311273036.2

申请日：2023-09-27

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 李美艺 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  李洋 ,  张一超 ,  谢斌 ,  苏瑶

IPC: B60W40/114 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质，其方法包括：基于设置在车辆上的视觉传感器确定第一车道边线的第一形点数据，基于设置在车辆上的高精度定位系统和高精度地图系统确定第二车道边线的第二形点数据；确定车辆到第一车道边线的第一投影点及车辆到第二车道边线的第二投影点；确定各第一车道边线形点与第一投影点的第一形点距离，以及各第二车道边线形点与第二投影点的第二形点距离；构建第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程；基于第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程确定车辆航向角。本发明在提高车辆航向角准确性的同时提高了确定效率。

公开(公告)号：CN118816861A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410849350.9

申请日：2024-06-27

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 蒋登科 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  李洋 ,  颜语忻 ,  梁子湘

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及一种隧道内变道的定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于定位技术领域，该方法包括：基于车辆所在车道的第一车道边线的第一形点数据和第二车道边线的第二形点数据，确定误差参数；基于误差参数将相机坐标系下的车辆位置转换到高精度地图传感器的自车坐标下，得到定位图层上的车辆位置；定位图层是通过高精度地图引擎生成的；基于定位图层上的车辆位置确定车辆在定位图层的车道上时，对车辆进行定位。本发明提供的隧道内变道的定位方法，将车辆定位点映射到高精度地图上得到定位图层上的车辆位置，使得隧道内车辆所在车道与定位图层上车辆所在车道保持一致，从而实现对车辆的准确定位，实现车道级的定位，误差较小。