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公开(公告)号：CN118960716A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410984881.9
申请日：2024-04-24
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，涉及在线地图构建技术领域。该方法包括：获取当前时刻自车在第一坐标系下的位姿和上一时刻第一坐标系下的局部地图；获取当前时刻第二坐标系下的检测地图；根据当前时刻自车的位姿，将第二坐标系下的检测地图转化得到当前时刻第一坐标系下的检测地图；在第一坐标系下将当前时刻的检测地图与上一时刻的局部地图进行匹配，修正当前时刻自车位姿，并得到当前时刻的更新后检测地图，再与上一时刻的局部地图进行匹配，根据第二匹配结果，对上一时刻局部地图中地图要素的位置进行更新，从而在每一时刻均对局部地图进行优化，实现在线地图的精准构建，提升了实时构建的在线地图的精度。
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公开(公告)号：CN118936491A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411136325.2
申请日：2024-08-19
申请人： 广州祺宸科技有限公司
IPC分类号： G01C21/30 , G01C5/00 , G01S17/931 , G06T17/05
摘要： 本发明提供了一种基于激光雷达点云数据的高程信息生成与匹配方法，将地面激光雷达点云与格网DEM建立空间关联，一方面，通过统计格网单元的点云数据平均高程获得精度较高的高程信息数据，数据获取成本低。另一方面，该基于激光雷达点云数据生成的高程信息数据可实现对高精地图数据要素坐标的高程匹配，优化提升高精地图数据在Z轴方向上的数据精度。数据处理效率高，可以较为方便的应用到基于激光雷达点云数据的高精地图数据生产环节。
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公开(公告)号：CN118882645A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410918950.6
申请日：2024-07-09
申请人： 上海智元新创技术有限公司
摘要： 本申请提供了回环检测方法、自移动设备、存储介质和计算机设备，所述方法包括：在触发回环检测的情况下，根据当前关键帧和历史关键帧的全局位姿信息，计算所述当前关键帧和所述历史关键帧之间的第一相对位姿信息；从多个历史关键帧中确定一个与当前关键帧相匹配的目标历史关键帧；对所述当前关键帧、所述目标历史关键帧以及二者之间的历史关键帧的全局位姿信息进行优化；计算所述当前关键帧和所述目标历史关键帧之间的优化后相对位姿信息；基于所述当前关键帧和所述目标历史关键帧之间的优化后相对位姿信息，确定回环检测结果。本申请可以有效地在环境相似或重复的场景中识别错误的闭环，提高自动导航设备的定位准确性和地图构建的质量。
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公开(公告)号：CN118833252A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410860286.4
申请日：2024-06-28
申请人： 岚图汽车科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种地图切换方法、装置、设备及存储介质，涉及地图技术领域，所述地图切换方法包括：根据导航行驶路线的路线地图信息确定所述导航行驶路线对应的高精地图覆盖区域；根据所述高精地图覆盖区域和目标车辆的当前所处位置确定目标导航地图；在当前导航地图不为所述目标导航地图时，基于所述目标导航地图进行地图底图切换，并基于所述目标导航地图控制所述目标车辆进入对应的驾驶模式。通过上述方式，实现了在驾驶过程中能够基于位置信息准确切换导航地图的底图，并基于导航地图进行驾驶模式的灵活切换，实现了人机共驾的场景联动，提升了用户的驾驶体验，并不需要同时运行多套地图，节省了内存开销。
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公开(公告)号：CN118816926A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410836200.4
申请日：2024-06-26
申请人： 北京牛卡福网络科技有限公司
发明人： 李居瑞
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/30 , G01C21/36 , G06F16/9537 , G06F16/909 , G06F16/29
摘要： 本发明涉及车辆导航推荐技术领域，公开了一种基于车辆行进方向的能量补给站推荐方法及装置，通过获取车辆的行进轨迹点确定车辆行进方向；基于车辆行进过程的当前位置点坐标，获取位于当前位置坐标周边预设范围内的能量补给站集合；获取车辆在行进过程中当前位置点与其预设时间间隔步长的上一个位置点的第一相对位置，以及上一个位置点与其最近的能量补给站点的第二相对位置；基于第一相对位置、第二相对位置和预设驾驶舵位确定位于行进侧的能量补给站，对位于行进侧的能量补给站进行推荐。本发明不需要建立坐标系，仅仅通过计算能量补给站所在方向通过角度即可判断是否位于行进侧，能够为司机准确的对行进侧的能量补给站进行推荐。
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公开(公告)号：CN118816868A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311403605.0
申请日：2023-10-26
申请人： 中移(上海)信息通信科技有限公司 , 中移智行网络科技有限公司 , 中国移动通信集团有限公司
发明人： 周骏
摘要： 本发明公开了一种实时位置的绑路方法、装置、设备和介质，根据移动终端在最近预设时长内的若干个差分位置信息，得到所述移动终端当前位置对应的差分位置信息集合；根据差分位置信息集合和路网信息，确定所述移动终端当前所在道路，以得到至少一个候选车道和车道信息；根据所述差分位置信息集合和所述车道信息，计算每一所述候选车道的匹配性得分；其中，所述匹配性得分用于指示所述移动终端的当前位置位于每一所述候选车道上的可能性；根据每一所述候选车道的匹配性得分，从所述候选车道中确定所述移动终端的当前位置所在的目标车道。采用本发明，其能够实现移动终端的实时位置绑路，提高实时位置的显示效果和精准性，且计算量较小。
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公开(公告)号：CN118816861A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410849350.9
申请日：2024-06-27
申请人： 东风商用车有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道内变道的定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于定位技术领域，该方法包括：基于车辆所在车道的第一车道边线的第一形点数据和第二车道边线的第二形点数据，确定误差参数；基于误差参数将相机坐标系下的车辆位置转换到高精度地图传感器的自车坐标下，得到定位图层上的车辆位置；定位图层是通过高精度地图引擎生成的；基于定位图层上的车辆位置确定车辆在定位图层的车道上时，对车辆进行定位。本发明提供的隧道内变道的定位方法，将车辆定位点映射到高精度地图上得到定位图层上的车辆位置，使得隧道内车辆所在车道与定位图层上车辆所在车道保持一致，从而实现对车辆的准确定位，实现车道级的定位，误差较小。
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公开(公告)号：CN118537408B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410995338.9
申请日：2024-07-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06T7/73 , G01C21/20 , G01C21/30 , G01C21/00 , G06V20/58 , G06V10/24 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/33 , G06F16/587
摘要： 本发明公开了一种基于鸟瞰图特征的通用直接全局定位方法、系统及设备，涉及自动驾驶和移动机器人导航领域。本发明通过直接估计位姿而不依赖中间的地点识别来实现全局定位。该方法利用基于鸟瞰图特征的等变表征理论，将位姿估计解耦为旋转和平移估计，利用拉东变换、傅里叶变换和卷积神经网络的性质，设计了分别对旋转和平移具有等变性的特征图。基于特征的旋转平移等变性，通过互相关算法推导出相对位姿，将得到的相关值作为相似度用于全局定位，从而有效降低搜索空间的维度。本发明不局限于单一传感器构型，支持不同传感器的输入，实现了通用、准确、高效的全局定位。
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公开(公告)号：CN115077550B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210682542.6
申请日：2022-06-16
申请人： 北京易航远智科技有限公司
发明人： 曲和政
摘要： 本发明公开了一种基于导航地图与高精地图匹配的无人车路径规划方法：在云端完成已知高精地图和导航地图的初始化匹配；对完成初始化匹配的导航地图输入标记点信息，该标记点信息为对应起始点和目标点的标记点信息；导航地图规划出从起始点到目标点的路径集合；将导航地图规划出的路径规划集合中的每条路经还原成真实场景的拓扑结构，得到拓扑重构后的路径集合，将导航地图拓扑重构后的路径集合投影到高精地图中，求高精地图与路径集合中每条路经匹配的道路中心线集合；根据高精地图匹配的道路中心线选择合适的车道中心线行驶；本发明提出了一种传统导航地图与高精地图匹配的方法，利用道路的骨架进行两条道路的匹配，丰富了高精地图的应用场景。
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公开(公告)号：CN118758322A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410959100.0
申请日：2024-07-17
申请人： 安徽师范大学
摘要： 本发明公开一种基于隐马尔可夫的车辆轨迹地图匹配方法，该方法包括：(1)在对轨迹T进行预处理，形成的轨迹T′，从轨迹T′依次提取每个轨迹点，获取每个轨迹点的候选点；(2)基于隐马尔可夫的概率匹配模型匹配出轨迹T′的k条最优路径；(3)基于k条最优路径的转向成本计算对应路径的路径评分，将路径评分最高的路径作为轨迹T的最优匹配路径。驾驶员倾向于选择转向点更少的路径，意味着他们更有可能遵循直线路径或少转弯的道路，在地图匹配时，考虑驾驶员的路径偏好使匹配结果更符合实际道路行驶的连贯性，提高路径重建的质量，提高匹配结果的准确性。
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