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公开(公告)号：CN117433562A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311398178.1
申请日：2023-10-25
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请提供一种高精度定位系统的横向精度评价方法、装置及设备，该方法包括：根据高精度地图车道线形点数据和车辆位置，计算得到车辆到高精度地图记录的车道线的最小距离，记为第一参考距离；获取车辆到前视相机识别的车道线的最小距离，记为第二参考距离；根据第一参考距离和第二参考距离评价高精度定位系统的横向精度。本申请中，以车辆到高精度地图记录的车道线的最小距离作为高精度定位系统对横向位置的测量结果，以车辆到前视相机识别的车道线的最小距离作为横向位置的真值，从而针对高精度定位系统的横向精度提出有效的评价方法。
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公开(公告)号：CN115027482A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210761697.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及智能驾驶中的融合定位方法，包含步骤：输出边界拟合曲线；计算得车道线拟合曲线；得到全局坐标系下的航向角计算曲线；得到对应的车道中线形点信息；得到车道线曲线；得到第一离散型点集合；得到第二离散型点集合；将第一离散型点对应的曲率第一曲率值；得到第一曲率集合；将第二离散型点对应的曲率第二曲率值；得到第二曲率集合；输出基准点；对车辆纵向位置校正；对车辆横向位置校正；对车辆航向角校正。本发明得到教现有技术更准确的拟合模型，且获得的校正点可以更准确的修正车辆当前位置的横坐标；推算出现有技术所不具备的车辆的纵向位置修正信息；进一步修正车辆当前的航向角。
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公开(公告)号：CN115027482B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210761697.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及智能驾驶中的融合定位方法，包含步骤：输出边界拟合曲线；计算得车道线拟合曲线；得到全局坐标系下的航向角计算曲线；得到对应的车道中线形点信息；得到车道线曲线；得到第一离散型点集合；得到第二离散型点集合；将第一离散型点对应的曲率第一曲率值；得到第一曲率集合；将第二离散型点对应的曲率第二曲率值；得到第二曲率集合；输出基准点；对车辆纵向位置校正；对车辆横向位置校正；对车辆航向角校正。本发明得到教现有技术更准确的拟合模型，且获得的校正点可以更准确的修正车辆当前位置的横坐标；推算出现有技术所不具备的车辆的纵向位置修正信息；进一步修正车辆当前的航向角。
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公开(公告)号：CN116729434A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310915994.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该车辆行驶轨迹规划方法包括以下步骤：根据周围车辆预测轨迹和主车候选行驶轨迹，建立基于主车候选行驶轨迹的轨迹平滑性、间隔障碍物距离和间隔参考线距离的代价函数；根据各主车候选行驶轨迹的轨迹平滑性、间隔障碍物距离和间隔参考线距离，基于代价函数对各主车候选行驶轨迹评估，确定主车规划行驶轨迹。解决了现有技术中在构建车辆候选行驶轨迹的代价函数时，考虑与障碍物的间距影响时，存在对非直线行驶障碍物的影响判断准确性不够的问题。
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公开(公告)号：CN118816861A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410849350.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种隧道内变道的定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于定位技术领域，该方法包括：基于车辆所在车道的第一车道边线的第一形点数据和第二车道边线的第二形点数据，确定误差参数；基于误差参数将相机坐标系下的车辆位置转换到高精度地图传感器的自车坐标下，得到定位图层上的车辆位置；定位图层是通过高精度地图引擎生成的；基于定位图层上的车辆位置确定车辆在定位图层的车道上时，对车辆进行定位。本发明提供的隧道内变道的定位方法，将车辆定位点映射到高精度地图上得到定位图层上的车辆位置，使得隧道内车辆所在车道与定位图层上车辆所在车道保持一致，从而实现对车辆的准确定位，实现车道级的定位，误差较小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117130912A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311032854.3
申请日：2023-08-16
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质，地图模块测试方法包括：获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在智能驾驶系统控制下的驾驶情况；若驾驶情况出现异常，则根据驾驶情况及其对应的目标信息判断异常原因。本发明针对实车测试过程中车辆在智能驾驶系统控制下的异常驾驶情况，结合其对应的高精度地图模块的目标信息判断异常原因，找到高精度地图模块中影响智能驾驶系统正常运作的功能问题，便于针对性采取应对策略，从而提高测试效率和问题解决效率。
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公开(公告)号：CN116578320A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310643355.1
申请日：2023-05-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车载智能ECU升级处理方法及装置，涉及汽车电子技术领域，该方法包括以下步骤：识别启动标识文件中的预设的标识位；基于标识位，选择对应的升级方式对ECU系统进行升级操作；其中，标识位包括本地升级标识、当前运行面标识、启动A面1次标识、启动B面1次标识或永久启动面标识。本申请采用启动标识文件及其中的一组标识位，辅以一组应用于bootloader层和应用层的标识位设置逻辑将本地升级与OTA升级逻辑良好的兼容起来，从而能够快速为传统车载智能ECU厂商在保留本地升级的基础上扩展OTA升级能力，显著增强了产品竞争力。
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公开(公告)号：CN118408576A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410514511.9
申请日：2024-04-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请提供一种高精度定位系统的车辆位置修正方法、装置及设备，该方法包括：根据局部地图车道线形点数据和原始加偏位置确定多个第一形点，其中，原始加偏位置由车辆实际位置经过加偏处理得到；根据相机车道线形点数据确定多个第二形点，其中，多个第一形点和多个第二形点满足一一映射关系，对于相互映射的第一形点和第二形点，第一形点相对原始加偏位置的纵向位置关系与第二形点相对车辆实际位置的纵向位置关系相同；根据每组相互映射的第一形点和第二形点进行误差匹配计算，得到误差参数；根据误差参数和原始加偏位置计算得到修正加偏位置。通过本申请，能够有效提高车辆位置在地图数据中的定位精度。
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公开(公告)号：CN118706135A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410829631.8
申请日：2024-06-25
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01C21/26 , G01C21/00 , B60W40/114 , G06V20/56
Abstract: 本发明提供了一种航向角置信度判断方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域，其方法包括：获取车辆所在道路的第一车道线数据和第二车道线数据；第一车道线数据和第二车道线数据的采集方式不同；基于第一车道线数据构建车道线的第一拟合点集，基于第二车道线数据构建车道线的第二拟合点集；对第一拟合点集和第二拟合点集进行点云配准，确定满足预设配准要求的旋转矩阵；基于旋转矩阵计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度。本发明能够更加准确的计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度，能够保证置信度的准确性，为智能驾驶提供更安全的参数采集。
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公开(公告)号：CN118500419A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410506812.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的位姿检测方法、装置、设备及介质，属于车辆定位技术领域，其中，该方法包括分别获取车辆上多个传感器的传感数据；所述传感数据包括位置传感数据和速度传感数据；对所述位置传感数据进行预处理，得到处理数据；对所述位置传感数据、所述速度传感数据和所述处理数据进行匹配处理，得到目标车道线和初始位姿；对所述位置传感数据、所述速度传感数据、所述目标车道线和所述初始位姿进行数据融合处理，得到目标位姿。解决了现有技术中存在的电子信号的定位方法或航迹推算方法无法对车辆进行准确定位的技术问题。
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