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公开(公告)号：CN115923634B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211378940.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及货车智能驾驶技术领域，公开了一种智慧矿卡货斗智能升降方法，包括如下步骤：在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻序列和对应的举升角度序列，拟合得到时间‑目标角度函数，对货斗进行受力分析，计算货斗举升至最高点时的液压缸压力，根据计算的液压缸压力对货斗进行举升，并获取货斗的实时举升角度，根据时间‑目标角度函数计算取得该时刻的目标举升角度，根据差值，对液压缸压力进行补偿，直至货斗举升至最高点，开始卸货。本发明还公开了一种智慧矿卡下料方法。本发明智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法，不同的载荷下举升到可完成倾倒的最小角度，举升效率高，倾倒角度按三次多项式的方式进行控制，实现举升的平顺性。
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公开(公告)号：CN115384508B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211216851.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/04 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种换道决策方法、装置、设备及可读存储介质，换道决策方法包括：获取目标车辆的驾驶参数信息、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息，其中，所述目标车辆为影响待换道车辆换道决策的车辆；基于所述目标车辆的驾驶参数信息，预测得到目标车辆行驶轨迹；基于所述目标车辆行驶轨迹、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息建立驾驶风险评估模型；基于所述驾驶风险评估模型计算得到所述待换道车辆的驾驶风险值；若所述驾驶风险值小于预设安全阈值，则向待换道车辆输出换道条件满足的提示信息。通过本发明可减少车辆换道决策的规划轨迹与其他车辆轨迹产生冲突的情况出现，提高车辆行车的安全性。
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公开(公告)号：CN118418983A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410809893.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W10/20 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆转向间隙在线补偿方法、装置及车辆，属于转向间隙补偿技术领域，其方法包括：当自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，基于获取的车辆运动状态数据判断自动驾驶车辆是否满足转向间隙识别条件；当满足转向间隙识别条件时，在时间窗口内获取电动液压助力转向系统输出的第一方向盘角度序列以及基于车辆运动状态数据推算出的第二方向盘角度序列；基于第一方向盘角度序列、第二方向盘角度序列和车辆运动状态数据生成转向间隙补偿指令，基于转向间隙补偿指令对方向盘转角指令进行在线补偿。本发明无需切换至人工驾驶状态即可实现转向间隙的识别和补偿，实现了对转向间隙的在线识别和补偿。
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公开(公告)号：CN116976617A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310956555.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种车辆运营控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括步骤：接收车管平台下达作业任务，并按照所述车管平台规划的上料区域的路径行驶至上料区域；当行驶至上料区域时，发送车辆状态信息至所述车管平台，所述车管平台发送上料指令，控制所述车辆进行上料操作；当所述车辆上料完成后，确定所述车管平台是否发送下料指令；当确定所述车管平台发送下料指令，按照所述车管平台规划的下料区域的路径行驶至下料区域，并当行驶至下料区域时，控制所述车辆进行下料操作。本申请能够通过车辆管理平台实现地下矿井车辆的高效调度，并且还能提高车辆在矿井中的工作效率。
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公开(公告)号：CN114167860B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202111406002.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶最优轨迹生成方法及装置，涉及自动驾驶系统技术领域，该方法包括基于道路形式以及车辆的位姿信息和速度信息，进行候选轨迹的生成；根据候选轨迹的成本影响权重和各成本影响权重的权重系数，构建候选轨迹的成本函数；基于反正切函数，对候选轨迹的各成本影响权重进行归一化处理，转换为无量纲的数值；基于道路曲率、车辆速度和自动驾驶行为指令，配置候选轨迹各成本影响权重的权重系数；基于构建的成本函数，并结合配置的权重系数和转换后的成本影响权重，进行各候选轨迹的成本计算，并将成本最小候选轨迹作为最优轨迹。本发明能够实现最优轨迹的准确生成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115384508A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216851.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/04 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种换道决策方法、装置、设备及可读存储介质，换道决策方法包括：获取目标车辆的驾驶参数信息、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息，其中，所述目标车辆为影响待换道车辆换道决策的车辆；基于所述目标车辆的驾驶参数信息，预测得到目标车辆行驶轨迹；基于所述目标车辆行驶轨迹、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息建立驾驶风险评估模型；基于所述驾驶风险评估模型计算得到所述待换道车辆的驾驶风险值；若所述驾驶风险值小于预设安全阈值，则向待换道车辆输出换道条件满足的提示信息。通过本发明可减少车辆换道决策的规划轨迹与其他车辆轨迹产生冲突的情况出现，提高车辆行车的安全性。
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公开(公告)号：CN117485363B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202311361908.0
申请日：2023-10-19
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种商用车自动驾驶纵向控制方法、系统、车辆及存储介质，其方法包括：获取商用车的车辆实时状态量；构建定参数闭环控制器和至少一个变参数闭环控制器，基于车辆实时状态量与期望状态量的状态量偏差及变速箱换挡状态设定目标控制参数；基于定参数闭环控制器和变参数闭环控制器确补偿驱动力；基于补偿驱动力确定整车轮边驱动力，并基于整车轮边驱动力判断商用车的纵向控制方式；当为牵引力控制时，基于整车轮边驱动力确定引擎需求扭矩，并基于引擎需求扭矩确定油门开度，并基于油门开度控制商用车纵向加速；当为制动控制时，通过线控请求制动减速度，控制商用车纵向减速。本发明提高了商用车自动驾驶纵向控制的效率和平稳性。
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公开(公告)号：CN114022855B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202111247701.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆行驶行为识别方法及装置，该方法包括以下步骤：建立各个换道行为的初始换道行为预测模型；采集车辆各个换道行为对应的观测运动参数；带入对应每一的观测运动参数对初始换道行为预测模型进行训练，得到训练后的车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；在使用时，获取目标车辆的观测运动参数；将所述观测运动参数分别输入车道保持预测模型、左变道预测模型和右变道预测模型；根据输出的车道保持概率、左变道概率和右变道概率判断车辆行为趋势。能够解决现有技术中自动驾驶无法提前识别周围车辆的换道意图行为，会导致自动操作失误及容易引发交通事故的问题。
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公开(公告)号：CN118907113A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410966316.X
申请日：2024-07-18
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/00 , B60W50/00 , G01C21/20 , G01C21/16
Abstract: 一种矿区场景道路坡度计算方法、系统、设备及可读存储介质，涉及货车智能驾驶领域，具体包括基于与目标矿区场景对应的预设地图和车载定位装置所获取的实时定位点确定出目标车辆的定位状态；当检测到目标车辆的定位状态为定位未丢失状态或定位从未丢失到丢失状态，基于与实时定位点对应的实时坡度值和实时俯仰角值确定出实时坡度基准值；根据预设地图、实时坡度基准值和实时俯仰角值确定出与目标车辆对应的当前位置坡度值；当检测到目标车辆的定位状态为定位丢失状态，基于与预设地图对应的预设坡度基准标定值和实时俯仰角值确定出当前位置坡度值。本申请结合实时坡度基准值和实时俯仰角数据确定当前位置坡度值，提高了道路坡度计算的准确性。
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公开(公告)号：CN118604779A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410701230.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种影响矿车行进的阻碍目标识别方法及系统，涉及井下作业监测领域。该方法的步骤包括：在指定的扫描范围内通过激光扫描矿车的行进方向形成点云；通过扫描范围内不同入射角度的激光线束长度，以及根据目标特征预设的投影长度差，确定有效点云；根据有效点云中激光线束点的密度，确定阻碍目标。本发明是根据不同的需求动态选择对应入射角度的激光线束进行目标识别，不需要感知目标的形状。在此基础上，本发明不会出现现有技术中因没有规则对应而出现的阻碍目标无法识别的情况，进而提高了识别精度。
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