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公开(公告)号：CN115923634B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211378940.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及货车智能驾驶技术领域，公开了一种智慧矿卡货斗智能升降方法，包括如下步骤：在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻序列和对应的举升角度序列，拟合得到时间‑目标角度函数，对货斗进行受力分析，计算货斗举升至最高点时的液压缸压力，根据计算的液压缸压力对货斗进行举升，并获取货斗的实时举升角度，根据时间‑目标角度函数计算取得该时刻的目标举升角度，根据差值，对液压缸压力进行补偿，直至货斗举升至最高点，开始卸货。本发明还公开了一种智慧矿卡下料方法。本发明智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法，不同的载荷下举升到可完成倾倒的最小角度，举升效率高，倾倒角度按三次多项式的方式进行控制，实现举升的平顺性。
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公开(公告)号：CN118418983A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410809893.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W10/20 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆转向间隙在线补偿方法、装置及车辆，属于转向间隙补偿技术领域，其方法包括：当自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，基于获取的车辆运动状态数据判断自动驾驶车辆是否满足转向间隙识别条件；当满足转向间隙识别条件时，在时间窗口内获取电动液压助力转向系统输出的第一方向盘角度序列以及基于车辆运动状态数据推算出的第二方向盘角度序列；基于第一方向盘角度序列、第二方向盘角度序列和车辆运动状态数据生成转向间隙补偿指令，基于转向间隙补偿指令对方向盘转角指令进行在线补偿。本发明无需切换至人工驾驶状态即可实现转向间隙的识别和补偿，实现了对转向间隙的在线识别和补偿。
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公开(公告)号：CN115782903A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530126.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带积分环节的LQG智能驾驶横向控制方法及装置，涉及汽车智能驾驶技术领域，该方法包括基于车辆信息建立车辆横向动力学模型，并扩展车辆横向控制的误差积分项，建立带误差积分项的车辆横向动力学模型；根据建立的带误差积分项的车辆横向动力学模型，设计卡尔曼滤波器，进行状态量的估计；根据建立的带误差积分项的车辆横向动力学模型，设计LQR反馈控制器并构造代价函数，计算得到LQR的最优反馈控制律；基于卡尔曼滤波器估计得到的状态量，以及计算得到的LQR的最优反馈控制律，计算得到车辆横向目标控制量。本发明不仅提高车辆控制的舒适性，而且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN113700847B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111013810.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种匹配AMT的商用车低速控制方法、装置与设备，包括：确定车辆是否处于低速耦合控制区间；计算期望发动机净输出扭矩以及可用的发动机摩擦扭矩；根据期望发动机净输出扭矩和可用的发动机摩擦扭矩，确定是否使能驱动执行器，并确定车辆是否处于驱动状态；若确定使能驱动执行器，当车辆处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，计算低速补偿扭矩，并根据低速补偿扭矩、发动机摩擦扭矩和期望发动机净输出扭矩获得发动机请求扭矩；当车辆未处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，发动机请求扭矩为期望发动机净输出扭矩与发动机摩擦扭矩之和，实现了对匹配AMT车辆低速行驶的良好控制，减少起步停车，提高乘车的舒适性。
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公开(公告)号：CN113415276B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110872801.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115071732A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210832940.1
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于LQR的SMC商用车智能驾驶横向控制方法，根据车辆横向动力学模型确定LQR状态方程并离散化，基于离散化的状态方程构造反馈控制器及代价函数，计算LQR目标控制量，对LQR目标控制量进行线性化处理，根据处理后的目标控制量确定SMC滑膜控制器的滑膜面；根据车辆实施行驶数据和滑膜状态确定SMC滑膜控制器的趋近率；基于车辆动力学模型和滑膜面计算滑膜面倒数，根据滑膜面倒数和趋近率确定最终前轮转矩，根据最终前轮转矩对车辆进行横向控制。本发明基于最优控制理论，计算LQR反馈控制率，基于车辆动力学模型设计滑模面，计算最终前轮转角，不仅满足车辆控制精度要求，而且鲁棒性更强，能满足商用车各个场景的控制需求。
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公开(公告)号：CN114494360A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210088859.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06T7/277 , G06K9/62 , G06V10/80 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域，包括检测是否接收到IMU信号和/或摄像头信号；当未接收到IMU信号和摄像头信号时，通过卡尔曼滤波算法并基于时间性质对IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行更新；基于多层卡尔曼滤波数据融合算法对更新后的IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到融合目标；将融合目标作为观测量输入至车辆横向误差动力学模型，并基于线性二次型调节器对车辆横向误差动力学模型进行求解，得到LKA的输入控制量。本申请能够获取到准确的LKA的输入控制量，并实现更为稳定和准确的车道保持运动控制。
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公开(公告)号：CN118963341A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411006035.6
申请日：2024-07-25
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D105/05
Abstract: 一种路径规划方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域，包括获取矿井壁上沿矿道方向的各个边界点的边界坐标信息，根据边界坐标信息生成边界线；根据车身尺寸和车身距离矿井壁的安全距离实时生成车身模型；以车身模型与边界线无重叠时的中心点为轨迹点，根据所有轨迹点生成最终规划路径。本申请通过表征矿井壁形状的边界线和表征车辆安全通行的车身模型，分析车辆在矿道中的可通过性，最终根据车身模型与任意一边界线都没有重叠时的中心点形成最终规划路径，从而保证最终规划路径能够使车辆无碰撞的通过矿道。
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公开(公告)号：CN115056782B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210834089.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶换道轨迹生成方法，包含步骤：判定目标车道；计算换道轨迹SL方程；计算预瞄点的横向偏移距离；计算换道轨迹拟合方程；换道轨迹拟合方程即为本智能驾驶换道轨迹生成方法的最终输出结果。本发明还涉及智能驾驶换道轨迹生成系统，包含计算机可读程序，执行智能驾驶换道轨迹生成方法中的任意步骤。本发明还涉及存储轨迹生成系统的计算机可读存储介质，包括存储器和控制器；存储器中存储有计算机可读程序；控制器调用计算机可读程序。本发明仅依赖于摄像头，不需要高精度地图；不仅适用于直道，还适用于弯道。
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公开(公告)号：CN118192226A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410216115.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种LQR参数确定方法、装置、井下无人驾驶矿卡及介质，属于智能驾驶技术领域，其方法包括：构建车辆运动的横向运动学状态方程，并基于所述横向运动学状态方程和LQR确定所述车辆的预测控制量；获取所述车辆的理论控制量，并基于所述预测控制量、所述理论控制量以及最小二乘损失函数确定最小二乘损失值；基于所述最小二乘损失值对所述LQR的横向控制参数进行优化，获得优化横向控制参数。本发明提高了优化横向控制参数的准确性和确定效率。
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