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公开(公告)号：CN113609586A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110888649.1
申请日：2021-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种侧偏刚度、转动惯量参数联合辨识方法及系统，其特征在于，其包括步骤：以车辆横轴为控制对象建立基于整车动力学状态的车辆横向动力学状态空间方程；基于所述车辆横向动力学状态空间方程建立以车辆的轴侧偏刚度为待估计参数的轴侧偏刚度识别模型和/或以车身转动惯量为待估计参数的车身转动惯量识别模型；对所述轴侧偏刚度识别模型使用带遗忘因子的迭代最小二乘法以在线识别车辆的轴侧偏刚度；基于所述轴侧偏刚度和所述车身转动惯量识别模型获取车身转动惯量。本发明可解决相关技术中的问题并可适用于商用牵引车等变载荷车辆。
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公开(公告)号：CN112477874A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011354315.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
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公开(公告)号：CN113415276A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110872801.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。
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公开(公告)号：CN113788048B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111148599.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于蠕行档位控制的矿车控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：接收并响应矿车控制请求，获得目标停车点坐标以及目标矿车的矿车定位坐标；实时监测目标停车点坐标以及矿车定位坐标之间的第一实时距离；控制目标矿车进入蠕行状态；待第一实时距离等于计算获得的理论停车点距离时，控制目标矿车进入制动状态，并控制目标矿车在目标停车点坐标停车。本申请基于定位技术对矿车的行驶路径进行规划，控制矿车进入蠕行状态，并根据路径以及矿车行驶参数合理制定理论制动起始点，控制矿车平稳准确的行驶至目标停车点，克服传统车辆控制技术的不足，满足矿区车辆控制需求。
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公开(公告)号：CN113700847B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111013810.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种匹配AMT的商用车低速控制方法、装置与设备，包括：确定车辆是否处于低速耦合控制区间；计算期望发动机净输出扭矩以及可用的发动机摩擦扭矩；根据期望发动机净输出扭矩和可用的发动机摩擦扭矩，确定是否使能驱动执行器，并确定车辆是否处于驱动状态；若确定使能驱动执行器，当车辆处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，计算低速补偿扭矩，并根据低速补偿扭矩、发动机摩擦扭矩和期望发动机净输出扭矩获得发动机请求扭矩；当车辆未处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，发动机请求扭矩为期望发动机净输出扭矩与发动机摩擦扭矩之和，实现了对匹配AMT车辆低速行驶的良好控制，减少起步停车，提高乘车的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113415276B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110872801.7
申请日：2021-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能驾驶预瞄控制方法、装置和存储介质，涉及车道保持方法技术领域，智能驾驶预瞄控制方法包括以下步骤：以车辆行驶时目标轨迹点与预瞄轨迹点之间的横向偏差、航向角偏差和横摆角速度偏差为状态量，并以横摆角速度为控制量构造代价函数；计算所述代价函数的最小值，以获得目标横摆角速度；根据所述目标横摆角速度，并基于方向盘转角的前馈控制、反馈控制、自适应补偿控制以及横坡补偿，计算目标方向盘转角以执行控制动作。本发明根据横向偏差，航向角偏差及横摆角速度偏差设计多点预瞄控制系统，引入横摆角速度控制量本身作为控制代价，在提高控制精度和鲁棒性的基础上，保证了车辆横向控制的平顺性。
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公开(公告)号：CN114494360A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210088859.7
申请日：2022-01-25
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G06T7/277 , G06K9/62 , G06V10/80 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及一种车道保持控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域，包括检测是否接收到IMU信号和/或摄像头信号；当未接收到IMU信号和摄像头信号时，通过卡尔曼滤波算法并基于时间性质对IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行更新；基于多层卡尔曼滤波数据融合算法对更新后的IMU和摄像头的状态量预测值和误差协方差预测值进行数据融合，得到融合目标；将融合目标作为观测量输入至车辆横向误差动力学模型，并基于线性二次型调节器对车辆横向误差动力学模型进行求解，得到LKA的输入控制量。本申请能够获取到准确的LKA的输入控制量，并实现更为稳定和准确的车道保持运动控制。
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公开(公告)号：CN112455540B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011378988.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆姿态的转向零位识别方法及系统，涉及汽车智能驾驶技术领域，该方法包括基于安装于车辆上的IMU获取车辆的横摆角速度；根据获取的横摆角速度并结合整车参数，计算得到转向轮转角；基于安装于车辆转向系统上的转角传感器，获取方向盘转角；将计算得到的转向轮转角和获取的方向盘转角进行匹配，计算得到方向盘转向零位。本发明基于转向轮转角和方向盘转角进行方向盘转向零位的识别，识别精度高，且整个识别计算过程对道路环境无任何要求。
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公开(公告)号：CN112455540A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011378988.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆姿态的转向零位识别方法及系统，涉及汽车智能驾驶技术领域，该方法包括基于安装于车辆上的IMU获取车辆的横摆角速度；根据获取的横摆角速度并结合整车参数，计算得到转向轮转角；基于安装于车辆转向系统上的转角传感器，获取方向盘转角；将计算得到的转向轮转角和获取的方向盘转角进行匹配，计算得到方向盘转向零位。本发明基于转向轮转角和方向盘转角进行方向盘转向零位的识别，识别精度高，且整个识别计算过程对道路环境无任何要求。
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公开(公告)号：CN112477874B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011354315.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
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