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公开(公告)号：CN112455540B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011378988.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆姿态的转向零位识别方法及系统，涉及汽车智能驾驶技术领域，该方法包括基于安装于车辆上的IMU获取车辆的横摆角速度；根据获取的横摆角速度并结合整车参数，计算得到转向轮转角；基于安装于车辆转向系统上的转角传感器，获取方向盘转角；将计算得到的转向轮转角和获取的方向盘转角进行匹配，计算得到方向盘转向零位。本发明基于转向轮转角和方向盘转角进行方向盘转向零位的识别，识别精度高，且整个识别计算过程对道路环境无任何要求。
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公开(公告)号：CN110954122B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911249603.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成方法，包括步骤：构建二维坐标系；获取原始道路数据和原始车辆状态数据；得到最佳路径数据；得到若干采样点；生成候选轨迹；计算所有采样点之间cost值；筛选出最佳路径数据并输出；得到目标轨迹，输出到控制系统执行。本发明采用了三阶Bezier曲线，使得无人车在变道时能沿着光滑的轨迹到达目标点，且曲线曲率连续；针对高速自动驾驶场景，对Dijkstra算法做了相应的改进，在找到最短路径的基础上，大幅降低了计算量，满足了高速状态下的实时性需求，且结果连续；通过Cost函数模型对车辆运动进行约束，得到最优解；考虑了车辆的实际运动中的约束后建立道路和运动模型，更加贴合实际应用需求。
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公开(公告)号：CN112455540A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011378988.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆姿态的转向零位识别方法及系统，涉及汽车智能驾驶技术领域，该方法包括基于安装于车辆上的IMU获取车辆的横摆角速度；根据获取的横摆角速度并结合整车参数，计算得到转向轮转角；基于安装于车辆转向系统上的转角传感器，获取方向盘转角；将计算得到的转向轮转角和获取的方向盘转角进行匹配，计算得到方向盘转向零位。本发明基于转向轮转角和方向盘转角进行方向盘转向零位的识别，识别精度高，且整个识别计算过程对道路环境无任何要求。
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公开(公告)号：CN111891125A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010605559.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法。过程为：主动纠偏系统满足激活条件时进入激活状态，主动纠偏系统实时获取道路信息及车辆参数信息；基于前述获取的信息的计算前馈扭矩；基于前述获取的信息确定车辆纠偏的目标横摆角速度，根据目标横摆角速度计算反馈扭矩；根据前馈扭矩、反馈扭矩及方向盘扭矩计算补偿扭矩，将补偿扭矩输入至转向系统完成扭矩纠偏控制。本发明采用前馈加反馈的控制方案，能快速跟随目标参数，完成车辆车道偏离纠偏动作，系统稳定，且运算量低，控制器内存消耗低；通过将车辆横摆横摆角速度作为目标控制值，保证了在弯道行驶时，也有良好的纠偏效果。
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公开(公告)号：CN111006667A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911250461.3
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成系统，包含感应器组、执行系统、规划子系统、轨迹筛选模块、轨迹优化模块；感应器组收集信息，传送到传感器融合模块；传感器融合模块构建二维坐标系，得到原始道路数据和原始车辆状态数据，传送给行为规划子系统；得到采样点集合，传送给轨迹筛选模块；轨迹筛选模块生成候选轨迹；候选轨迹由采样点组成；轨迹筛选模块逐一，计算采样点之间cost值，筛选出最佳路径数据，传送给轨迹优化模块；轨迹优化模块得到最优平滑曲线，传送给执行系统；执行系统控制车辆沿目标轨迹进入end点。本发明降低了计算量提升了路径规划速度，保证了输出的实时性；规划路径曲率连续，安全性和可操作性较高；可以得到最优解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111891125B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010605559.2
申请日：2020-06-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩控制的车道偏离主动纠偏方法。过程为：主动纠偏系统满足激活条件时进入激活状态，主动纠偏系统实时获取道路信息及车辆参数信息；基于前述获取的信息的计算前馈扭矩；基于前述获取的信息确定车辆纠偏的目标横摆角速度，根据目标横摆角速度计算反馈扭矩；根据前馈扭矩、反馈扭矩及方向盘扭矩计算补偿扭矩，将补偿扭矩输入至转向系统完成扭矩纠偏控制。本发明采用前馈加反馈的控制方案，能快速跟随目标参数，完成车辆车道偏离纠偏动作，系统稳定，且运算量低，控制器内存消耗低；通过将车辆横摆横摆角速度作为目标控制值，保证了在弯道行驶时，也有良好的纠偏效果。
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公开(公告)号：CN112477874B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011354315.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
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公开(公告)号：CN111267837B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010162884.6
申请日：2020-03-10
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/12 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种弯道控制方法及控制系统，涉及汽车控制技术领域，该方法包括：根据车辆行驶数据和车辆几何参数，建立车辆运动学模型和整车状态方程，计算车辆实时扭结角；根据方向盘转角计算牵引车后轮转弯半径，进而根据实时扭结角，计算挂车转弯半径；生成基准行驶轨迹；以车辆轮廓点与基准行驶轨迹的最大正横向偏差和最大负横向偏差之和，加上基准行驶半径，作为目标轨迹的曲率半径，进而生成目标轨迹；根据目标轨迹和当前车速，计算控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯。本发明可生成基准行驶轨迹和目标轨迹，通过目标轨迹得到控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯，避免了弯道行驶时挂车尺寸过大导致目标轨迹出现偏差的情况。
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公开(公告)号：CN112477874A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011354315.8
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种方向盘离手检测方法，其特征在于，其包括：获取手力矩信号；对所述手力矩信号进行加窗处理后得到一组窗口数据；对所述窗口数据进行频域分析并计算低频信号能量和值；对所述窗口数据进行时域分析并计算信号均方差和信号极值差；根据所述低频信号能量和值、信号均方差以及信号极值差判断驾驶员对方向盘是否处于离手状态，若是则抑制车道保持辅助驾驶功能。该方法通过时域分析和频域分析相结合的方式，可直接根据电液转向机提供的手力矩信号进行分析，节省了成本的同时还提高了对方向盘离手和在手状态判断结果的精度。
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公开(公告)号：CN111267837A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010162884.6
申请日：2020-03-10
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W30/12 , B60W10/20
Abstract: 本发明公开了一种弯道控制方法及控制系统，涉及汽车控制技术领域，该方法包括：根据车辆行驶数据和车辆几何参数，建立车辆运动学模型和整车状态方程，计算车辆实时扭结角；根据方向盘转角计算牵引车后轮转弯半径，进而根据实时扭结角，计算挂车转弯半径；生成基准行驶轨迹；以车辆轮廓点与基准行驶轨迹的最大正横向偏差和最大负横向偏差之和，加上基准行驶半径，作为目标轨迹的曲率半径，进而生成目标轨迹；根据目标轨迹和当前车速，计算控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯。本发明可生成基准行驶轨迹和目标轨迹，通过目标轨迹得到控制指令，并通过控制指令控制车辆转弯，避免了弯道行驶时挂车尺寸过大导致目标轨迹出现偏差的情况。
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