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公开(公告)号：CN115056782B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210834089.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶换道轨迹生成方法，包含步骤：判定目标车道；计算换道轨迹SL方程；计算预瞄点的横向偏移距离；计算换道轨迹拟合方程；换道轨迹拟合方程即为本智能驾驶换道轨迹生成方法的最终输出结果。本发明还涉及智能驾驶换道轨迹生成系统，包含计算机可读程序，执行智能驾驶换道轨迹生成方法中的任意步骤。本发明还涉及存储轨迹生成系统的计算机可读存储介质，包括存储器和控制器；存储器中存储有计算机可读程序；控制器调用计算机可读程序。本发明仅依赖于摄像头，不需要高精度地图；不仅适用于直道，还适用于弯道。
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公开(公告)号：CN113788048A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111148599.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于蠕行档位控制的矿车控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：接收并响应矿车控制请求，获得目标停车点坐标以及目标矿车的矿车定位坐标；实时监测目标停车点坐标以及矿车定位坐标之间的第一实时距离；控制目标矿车进入蠕行状态；待第一实时距离等于计算获得的理论停车点距离时，控制目标矿车进入制动状态，并控制目标矿车在目标停车点坐标停车。本申请基于定位技术对矿车的行驶路径进行规划，控制矿车进入蠕行状态，并根据路径以及矿车行驶参数合理制定理论制动起始点，控制矿车平稳准确的行驶至目标停车点，克服传统车辆控制技术的不足，满足矿区车辆控制需求。
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公开(公告)号：CN113700847A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111013810.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种匹配AMT的商用车低速控制方法、装置与设备，包括：确定车辆是否处于低速耦合控制区间；计算期望发动机净输出扭矩以及可用的发动机摩擦扭矩；根据期望发动机净输出扭矩和可用的发动机摩擦扭矩，确定是否使能驱动执行器，并确定车辆是否处于驱动状态；若确定使能驱动执行器，当车辆处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，计算低速补偿扭矩，并根据低速补偿扭矩、发动机摩擦扭矩和期望发动机净输出扭矩获得发动机请求扭矩；当车辆未处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，发动机请求扭矩为期望发动机净输出扭矩与发动机摩擦扭矩之和，实现了对匹配AMT车辆低速行驶的良好控制，减少起步停车，提高乘车的舒适性。
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公开(公告)号：CN116039647A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211528817.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种路面坡度估算方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：根据建立的车辆标注模型，获取当前车辆油门开度、方向盘转角和车速，以确定当前车辆纵向加速度；通过所述当前车辆纵向加速度和所述车辆油门开度、车辆方向盘转角和车速，计算当前坡度值；根据当前车辆定位信息，获取实时更新的坡度值，并将所述当前坡度值与所述实时更新的坡度值进行对比，以确定路面实际坡度。本申请能够使汽车纵向的行驶控制更加的精准，利于智能车需要高精度停止位置的需求，并且使用简单，计算量小，实时性好，且在路面坡度变化的情况下可以自适应更新坡度。
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公开(公告)号：CN115402337A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211184920.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/101 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于纵向动力学模型的轮胎侧偏刚度辨识方法及装置，方法包括：根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型；联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量；基于扩展卡尔曼滤波技术对预测得到的状态向量进行滤波后识别出最佳的前轴侧偏刚度。可先对前轴侧偏刚度进行独立的辨识，去除了前后轮侧偏刚度之间的耦合影响，提高辨识精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115402337B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202211184920.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/101 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于纵向动力学模型的轮胎侧偏刚度辨识方法及装置，方法包括：根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型；联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量；基于扩展卡尔曼滤波技术对预测得到的状态向量进行滤波后识别出最佳的前轴侧偏刚度。可先对前轴侧偏刚度进行独立的辨识，去除了前后轮侧偏刚度之间的耦合影响，提高辨识精度。
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公开(公告)号：CN113788048B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111148599.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于蠕行档位控制的矿车控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：接收并响应矿车控制请求，获得目标停车点坐标以及目标矿车的矿车定位坐标；实时监测目标停车点坐标以及矿车定位坐标之间的第一实时距离；控制目标矿车进入蠕行状态；待第一实时距离等于计算获得的理论停车点距离时，控制目标矿车进入制动状态，并控制目标矿车在目标停车点坐标停车。本申请基于定位技术对矿车的行驶路径进行规划，控制矿车进入蠕行状态，并根据路径以及矿车行驶参数合理制定理论制动起始点，控制矿车平稳准确的行驶至目标停车点，克服传统车辆控制技术的不足，满足矿区车辆控制需求。
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公开(公告)号：CN113700847B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111013810.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种匹配AMT的商用车低速控制方法、装置与设备，包括：确定车辆是否处于低速耦合控制区间；计算期望发动机净输出扭矩以及可用的发动机摩擦扭矩；根据期望发动机净输出扭矩和可用的发动机摩擦扭矩，确定是否使能驱动执行器，并确定车辆是否处于驱动状态；若确定使能驱动执行器，当车辆处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，计算低速补偿扭矩，并根据低速补偿扭矩、发动机摩擦扭矩和期望发动机净输出扭矩获得发动机请求扭矩；当车辆未处于低速耦合控制区间且车辆处于驱动状态时，发动机请求扭矩为期望发动机净输出扭矩与发动机摩擦扭矩之和，实现了对匹配AMT车辆低速行驶的良好控制，减少起步停车，提高乘车的舒适性。
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公开(公告)号：CN115257779A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210945647.6
申请日：2022-08-08
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆侧偏刚度计算方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车智能驾驶技术领域，包括根据二自由度模型和基于偏差的车辆动力学模型构建基于偏差的力方程和基于偏差的转动力矩方程；根据基于偏差的力方程构建包括侧偏刚度参数与车辆工况参数之间的函数关系的基于偏差的车辆空间状态方程；根据基于偏差的力方程、基于偏差的转动力矩方程和基于偏差的车辆空间状态方程构建基于扩展卡尔曼滤波的侧偏刚度空间状态方程；基于扩展卡尔曼滤波算法和获取到的车辆实时工况参数对侧偏刚度空间状态方程进行求解，得到车辆的实时侧偏刚度。通过本申请，只需获取车辆实时工况参数并通过扩展卡尔曼滤波算法即可准确辨识实时的车辆侧偏刚度。
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公开(公告)号：CN115056782A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210834089.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及智能驾驶换道轨迹生成方法，包含步骤：判定目标车道；计算换道轨迹SL方程；计算预瞄点的横向偏移距离；计算换道轨迹拟合方程；换道轨迹拟合方程即为本智能驾驶换道轨迹生成方法的最终输出结果。本发明还涉及智能驾驶换道轨迹生成系统，包含计算机可读程序，执行智能驾驶换道轨迹生成方法中的任意步骤。本发明还涉及存储轨迹生成系统的计算机可读存储介质，包括存储器和控制器；存储器中存储有计算机可读程序；控制器调用计算机可读程序。本发明仅依赖于摄像头，不需要高精度地图；不仅适用于直道，还适用于弯道。
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