公开(公告)号：CN118816861A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410849350.9

申请日：2024-06-27

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 蒋登科 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  李洋 ,  颜语忻 ,  梁子湘

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及一种隧道内变道的定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于定位技术领域，该方法包括：基于车辆所在车道的第一车道边线的第一形点数据和第二车道边线的第二形点数据，确定误差参数；基于误差参数将相机坐标系下的车辆位置转换到高精度地图传感器的自车坐标下，得到定位图层上的车辆位置；定位图层是通过高精度地图引擎生成的；基于定位图层上的车辆位置确定车辆在定位图层的车道上时，对车辆进行定位。本发明提供的隧道内变道的定位方法，将车辆定位点映射到高精度地图上得到定位图层上的车辆位置，使得隧道内车辆所在车道与定位图层上车辆所在车道保持一致，从而实现对车辆的准确定位，实现车道级的定位，误差较小。

公开(公告)号：CN117130912A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311032854.3

申请日：2023-08-16

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 颜语忻 ,  刘杏 ,  梁子湘 ,  蒋登科 ,  乔苗苗

IPC: G06F11/36 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种地图模块测试方法、装置、设备及可读存储介质，地图模块测试方法包括：获取智能驾驶系统中高精度地图模块的目标信息，以及车辆在智能驾驶系统控制下的驾驶情况；若驾驶情况出现异常，则根据驾驶情况及其对应的目标信息判断异常原因。本发明针对实车测试过程中车辆在智能驾驶系统控制下的异常驾驶情况，结合其对应的高精度地图模块的目标信息判断异常原因，找到高精度地图模块中影响智能驾驶系统正常运作的功能问题，便于针对性采取应对策略，从而提高测试效率和问题解决效率。

公开(公告)号：CN117433562A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311398178.1

申请日：2023-10-25

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 梁子湘 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  颜语忻 ,  蒋登科

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请提供一种高精度定位系统的横向精度评价方法、装置及设备，该方法包括：根据高精度地图车道线形点数据和车辆位置，计算得到车辆到高精度地图记录的车道线的最小距离，记为第一参考距离；获取车辆到前视相机识别的车道线的最小距离，记为第二参考距离；根据第一参考距离和第二参考距离评价高精度定位系统的横向精度。本申请中，以车辆到高精度地图记录的车道线的最小距离作为高精度定位系统对横向位置的测量结果，以车辆到前视相机识别的车道线的最小距离作为横向位置的真值，从而针对高精度定位系统的横向精度提出有效的评价方法。

公开(公告)号：CN118408576A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410514511.9

申请日：2024-04-26

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 蒋登科 ,  费腾 ,  刘杏 ,  李洋 ,  颜语忻 ,  梁子湘

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/30 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供一种高精度定位系统的车辆位置修正方法、装置及设备，该方法包括：根据局部地图车道线形点数据和原始加偏位置确定多个第一形点，其中，原始加偏位置由车辆实际位置经过加偏处理得到；根据相机车道线形点数据确定多个第二形点，其中，多个第一形点和多个第二形点满足一一映射关系，对于相互映射的第一形点和第二形点，第一形点相对原始加偏位置的纵向位置关系与第二形点相对车辆实际位置的纵向位置关系相同；根据每组相互映射的第一形点和第二形点进行误差匹配计算，得到误差参数；根据误差参数和原始加偏位置计算得到修正加偏位置。通过本申请，能够有效提高车辆位置在地图数据中的定位精度。

公开(公告)号：CN118706135A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410829631.8

申请日：2024-06-25

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 梁子湘 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  颜语忻 ,  蒋登科

IPC: G01C21/26 ,  G01C21/00 ,  B60W40/114 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明提供了一种航向角置信度判断方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域，其方法包括：获取车辆所在道路的第一车道线数据和第二车道线数据；第一车道线数据和第二车道线数据的采集方式不同；基于第一车道线数据构建车道线的第一拟合点集，基于第二车道线数据构建车道线的第二拟合点集；对第一拟合点集和第二拟合点集进行点云配准，确定满足预设配准要求的旋转矩阵；基于旋转矩阵计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度。本发明能够更加准确的计算车辆航向角的偏差角度，基于偏差角度确定车辆航向角的置信度，能够保证置信度的准确性，为智能驾驶提供更安全的参数采集。

公开(公告)号：CN118500419A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410506812.7

申请日：2024-04-25

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 刘杏 ,  颜语忻 ,  蒋登科 ,  梁子湘

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/30 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的位姿检测方法、装置、设备及介质，属于车辆定位技术领域，其中，该方法包括分别获取车辆上多个传感器的传感数据；所述传感数据包括位置传感数据和速度传感数据；对所述位置传感数据进行预处理，得到处理数据；对所述位置传感数据、所述速度传感数据和所述处理数据进行匹配处理，得到目标车道线和初始位姿；对所述位置传感数据、所述速度传感数据、所述目标车道线和所述初始位姿进行数据融合处理，得到目标位姿。解决了现有技术中存在的电子信号的定位方法或航迹推算方法无法对车辆进行准确定位的技术问题。

公开(公告)号：CN118485983A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410682050.6

申请日：2024-05-29

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 颜语忻 ,  陈辉 ,  刘杏 ,  陈广 ,  蒋登科 ,  梁子湘

IPC: G06V20/56

Abstract: 本发明提供一种车道线置信度的计算方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆前视相机输出的车辆两侧车道边界线对应的初始拟合曲线；从每侧初始拟合曲线中提取一组形点，得到两组形点；确定两组形点中的每一形点在道路上的距离投影；以距离投影作为自变量，并以两组形点的坐标作为因变量，构建二次拟合曲线；基于二次拟合曲线提取两组等间距形点，基于两组等间距形点之间的欧式距离，确定车道边界线的置信度。本发明通过对车道线的初始拟合曲线进行下采样和二次拟合后，选取特定的形点计算欧式距离以确定车道线的置信度，解决现有的车道线置信度计算方法对算力资源要求较高，不符合量产低成本要求的问题。

公开(公告)号：CN117271493A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311259619.X

申请日：2023-09-27

Applicant: 东风商用车有限公司

Inventor： 刘杏 ,  陈辉 ,  颜语忻 ,  赵红旺 ,  梁子湘 ,  蒋登科 ,  韦建

IPC: G06F16/215 ,  G06F17/11 ,  G06F16/29 ,  G06F17/18

Abstract: 一种车道线插值方法、装置、设备及可读存储介质，车道线插值方法包括：获取车辆位置及第一形点数据，所述第一形点数据包括车道线的多个点及每个点的经纬度坐标；以车辆位置为坐标原点，将车道线的每个点的经纬度坐标转换为平面坐标，得到第二形点数据；按照预设步长在两点之间进行插值，得到第三形点数据；分别建立距离和X坐标以及距离和Y坐标的五次多项式方程，使用第三形点数据进行求解，得到距离和X坐标以及距离和Y坐标的拟合函数；按照等间距对车道线进行插值。通过本申请，可以解决车道线的形点数据分布不均匀的问题，可以减少道路的不同形状带来的误差，有效避免失真的情况发生，以及通过对二维数据的拟合减少了运算量。