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公开(公告)号：CN119097421A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411326878.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了手术机器人的滑台控制保护方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定控制对象针对手术机器人的控制类型；在控制类型为滑台关节控制的情况下，确定手术机器人的器械钳端在手术操作区域中的钳端位置，其中，手术操作区域包括安全区域和危险区域；在钳端位置为安全区域的情况下，基于器械钳端与危险区域之间的最小间隔距离，和，针对机器人滑台对应的滑台运动信息，确定手术机器人滑台的运动是否存在安全风险，在存在安全风险的情况下，确定机器人滑台对应的动态补偿力矩，并基于动态补偿力矩对机器人滑台进行控制保护，防止器械钳端对人体组织骨骼造成伤害增强手术机器人滑台力控制过程中人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN119074236A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570834.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动间隙确定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法包括：生成用于控制手术器械中的夹钳处于张开状态的张开控制指令，并将张开控制指令发送至腔镜手术机器人中的驱动设备，确定驱动设备执行张开控制指令之后产生的第一位置；生成持续闭合控制指令，并将持续闭合控制指令发送至驱动设备，以使驱动设备控制夹钳开始闭合运动，并检测夹钳的工作状态，在工作状态满足预设条件时，控制驱动设备停止工作，确定驱动设备执行持续闭合控制指令之后产生的第二位置；其中，预设条件包括夹钳的工作状态从停止运动状态转换为启动运动状态；基于第一位置和第二位置，确定手术器械的运动间隙补偿值。
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公开(公告)号：CN119055343A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411210161.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术系统的信号输出控制接口。信号采集电路用于采集电刀脚踏信号，并输出电刀控制信号；信号采集电路还用于采集超声刀脚踏信号，并输出超声刀控制信号；信号控制电路用于根据电刀控制信号，输出电刀指示灯控制信号；信号控制电路用于根据超声刀控制信号，输出超声刀指示灯控制信号；第一信号指示单元用于根据电刀指示灯控制信号，输出电刀指示灯点亮信号；第二信号指示单元用于根据超声刀指示灯控制信号，输出超声刀指示灯点亮信号；指示灯面板用于根据电刀指示灯点亮信号，控制电刀指示灯点亮；指示灯面板用于根据超声刀指示灯点亮信号，控制超声刀指示灯点亮；本发明可以更高效地完成手术操作，降低患者的手术风险。
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公开(公告)号：CN119014985A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411138235.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
IPC: A61B34/30 , B25J9/16 , G06F18/2415 , G06F18/21 , A61B34/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人故障分析方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标手术机器人的电机转速数据；确定所述电机转速数据对应的目标负载矩阵，并根据所述目标负载矩阵确定第一故障统计量和第二故障统计量；根据所述第一故障统计量和所述第二故障统计量，确定所述目标手术机器人的目标故障分析结果。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中存在的，手术机器人故障分析参考数据较为单一，故障分析准确率较低的问题，可以基于手术机器人的电机转速数据进行故障分析，丰富故障分析参考数据，提高了故障分析准确率。
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公开(公告)号：CN118962436A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410979496.5
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种抱闸系统寿命评估方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，该抱闸系统寿命评估方法包括：根据获取的电机当前的转速，通过预设的损失寿命预测模型，生成抱闸系统在以当前的转速启动时的损失寿命；将获取的抱闸系统当前的剩余寿命减去损失寿命，得到抱闸系统在转速启动后的剩余寿命。本发明能够有效地提高抱闸系统剩余寿命评估的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118898926A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410951478.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种设备操作熟练度的测试方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取与目标测试对象在设备操作测试过程中对应的至少一个待测试项目，并确定目标测试对象在各待测试项目下的项目测试属性；根据各待测试项目对应的项目权重和项目测试属性，得到目标测试对象对应的目标测试属性；基于目标测试属性和各待测试项目对应的项目属性，得到目标测试对象对应的设备操作熟练度的测试结果。实现了更加有针对性的对不同的测试对象的设备操作能力进行训练和测试，提高对测试对象对设备操作的能力训练，以及提高对测试对象的设备操作能力进行准确评估的效果。
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公开(公告)号：CN118897929A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411189732.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种摩擦力补偿方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定待进行摩擦力补偿的直线运动关节，在所述直线运动关节进行目标运动的过程中，确定所述直线运动关节的实时运动数据，其中，所述实时运动数据包括实时运动位置、实时速度以及实时加速度；通过摩擦力补偿模型对输入的实时运动数据进行实时计算，确定实时补偿摩擦力矩，其中，所述摩擦力补偿模型中包括线性摩擦力补偿子模型和非线性摩擦力补偿子模型；基于所述实时补偿摩擦力矩对所述直线运动关节进行实时的摩擦力补偿，直至所述直线运动关节的所述目标运动结束。基于本发明技术方案，能够提高控制手术机器人的直线运动关节的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN118819495A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410911941.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数组处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：基于预先确定的数组维度，确定待更新行类；待更新行类中包括至少一个列类；基于待更新行类接收句柄中的待接收数组，得到目标行类；待接收数组与数组维度相对应；目标行类中的每个列类中的元素包括待接收数组中的元素值。解决了现有技术中基于数组首地址和长度读取数组，无法读取多维数组内每个元素值的问题，实现达到精准的读取到多维数组内每个元素值的效果。
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公开(公告)号：CN118809609A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411129314.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于手术机器人系统，该系统包括主操作手和机械臂，主操作手用于控制机械臂运动，主操作手与机械臂之间具有运动映射关系，该方法包括：在进入姿态调节模式下，基于机械臂在当前时刻的实际姿态、主操作手在上一时刻的目标姿态和主操作手在当前时刻的目标姿态确定机械臂的调节模式；基于调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于插值姿态确定机械臂的调节姿态，基于调节姿态控制机械臂运动，其中，不同调节模式对应的起始姿态点不同。本发明在实现插值后机械臂姿态向主操作手目标姿态靠近的同时保证机械臂运动趋势与主操作手运动趋势相同。
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公开(公告)号：CN118648986A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410838797.6
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术装置。手术装置包括电机座、固定组件和驱动组件，电机座上设置有连接孔，手术机器人的机械臂上设置有拉钩，拉钩穿过连接孔勾连于电机座上，以将电机座固定于机械臂；固定组件包括固定筒，固定筒转动设置于电机座上，腹腔镜固定于固定筒内并能随固定筒转动；驱动组件设于电机座上，用于驱动固定筒转动。通过拉钩与电机座勾连，驱动组件驱动固定筒旋转，从而带动腹腔镜旋转，提高了机器人辅助腹腔镜手术的可靠性。
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