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公开(公告)号：CN115257818A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211053539.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的自动驾驶决策方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取第一车辆的候选行驶数据，其中，候选行驶数据为第一车辆在未来时段的加速度和换道信息；获取第一车辆的行驶数据与第二车辆的行驶数据，其中，第一车辆的行驶数据为第一车辆当前时刻在坐标系中的位置和速度，第二车辆的行驶数据为第二车辆当前时刻在坐标系中的位置、速度和换道信息，第二车辆为在未来时段与第一车辆之间的距离小于距离阈值的车辆；基于第一车辆的候选行驶数据、第一车辆的行驶数据和第二车辆的行驶数据，确定第一车辆的驾驶决策。本发明解决了车辆的自动驾驶决策效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115027470A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210647356.9
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆纵向控制方法、装置以及车辆。其中，该方法包括：获取受控车辆与目标车辆之间的当前距离，其中，上述目标车辆位于上述受控车辆的前方；在上述当前距离为预设区间距离的情况下，获取上述受控车辆的追踪时间，其中，上述追踪时间是基于上述受控车辆在目标距离内的平均车流量和平均车速获取到的；基于上述目标车辆的第一速度、上述当前距离、上述目标距离以及上述追踪时间，确定上述受控车辆的当前行驶速度。本发明解决了相关技术中存在的自车纵向控制不准确，车辆行驶安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115019273A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210633691.3
申请日：2022-06-06
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：通过单目摄像头拍摄待检测图像，并将待检测图像输入至预训练的目标特征提取网络，获取与待检测图像对应的图像特征；根据与待检测图像对应的图像特征，以及预定义的二维目标的锚点模板和三维目标的锚点模板，获取多个二维预测框和三维预测框；通过预设边框转换方法，根据与待检测图像对应的各二维预测框和各三维预测框，获取与待检测图像对应的二维目标检测框和三维目标检测框，以实现对待检测图像的目标检测。本实施例的技术方案，通过采用目标特征提取网络对待检测图像进行深度特征提取，可以提升深度特征的提取准确度，从而可以提升目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN114954532A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210770810.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道线确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：基于目标车辆的毫米波雷达获取所述目标车辆于目标道路上行驶时的雷达探测数据；根据所述雷达探测数据确定所述目标道路的护栏的目标关键点；根据至少三个目标关键点的位置信息以及预先建立的一元三次函数确定所述护栏的目标护栏函数；根据所述目标护栏函数确定所述目标道路的车道线函数，根据所述车道线函数确定所述目标道路的车道线。从而可以提高自动驾驶车辆行驶过程中对车道线识别的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114802235A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210527052.9
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。该方法包括：确定目标车辆在当前时刻偏离车道中心线的当前偏离值；基于目标车辆的当前行驶信息，预估目标车辆在目标时刻偏离车道中心线的目标偏离值；基于当前偏离值和目标偏离值，确定目标转矩；将目标车辆的当前转矩调整为目标转矩，以控制目标车辆在车道中心线所对应的范围内行驶。本发明解决了现有技术中当车辆偏离车道时，仅基于当前时刻的车辆信息对车辆进行横向控制造成的控制效果差的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488065A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210101307.5
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果。
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公开(公告)号：CN114460598A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210114331.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取多个预设传感器目标和毫米波雷达静态目标，并对各毫米波雷达静态目标与各预设传感器目标进行关联判断；进而根据关联判断结果，在各毫米波雷达静态目标中确定与至少一个预设传感器目标成功关联的关联目标，并在目标生命周期内对该关联目标进行跟踪管理。本发明实施例的技术方案，通过利用各预设传感器目标对毫米波雷达静态目标进行关联判断，增强了毫米波雷达对静态目标识别的稳定性，实现了特定场景下毫米波雷达对预设传感器的目标识别性能补充，提升了自动驾驶系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114445464A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210107112.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：确定目标点集的质心和源点集的质心；所述目标点集和所述源点集对应同一物体；将所述目标点集的质心平移至所述源点集的质心，得到所述目标点集与所述源点集之间的平移矩阵；从所述目标点集中抽取第一子点集，以及从所述源点集中抽取第二子点集；根据所述第一子点集中的点和所述第二子点集中的点之间的距离，确定所述第一子点集中的点与所述第二子点集中的点之间的匹配关系；根据所述匹配关系，确定所述目标点集与所述源点集之间的旋转矩阵。本发明实施例对ICP算法进行改进，减少迭代次数，加快计算时间，使源点集与目标点集之间更容易匹配。
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公开(公告)号：CN114419617A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210101130.9
申请日：2022-01-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取原始点云数据；将所述原始点云数据输入目标神经网络模型，得到目标的三维框检测结果，其中，所述目标的三维框检测结果包括：中心点热图、目标的中心点位置、目标的类别、目标的中心点坐标的偏移量、三维框尺寸、回归角度的正弦值、回归角度的余弦值和目标的中心点z坐标，通过本发明的技术方案，能够自适应地融合高级抽象语义特征和底层空间特征，通过适度增加模型的复杂性来有效提高检测性能。
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公开(公告)号：CN114179646A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202210077964.0
申请日：2022-01-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于新能源汽车无线充电技术领域，公开了一种汽车无线充电系统及方法。汽车无线充电系统包括无线充电盘、移动装置、充电桩和无线充电盘收纳装置。无线充电盘底部安装移动装置，充电桩与无线充电盘电连接，无线充电盘内置有无线充电控制器；充电时，无线充电控制器规划路径并控制移动装置移至车体下方，以使无线充电盘与车体下方的受电线圈对齐充电；充电完成后，无线充电控制器控制移动装置移出车体，无线充电盘回收至无线充电盘收纳装置内。汽车无线充电方法使用了上述的汽车无线充电系统，充电时无线充电盘与受电线圈可快速对齐充电，提升了无线充电效率，适用性强，提升了用户体验。
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