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公开(公告)号：CN106276009A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610658548.4
申请日：2016-08-11
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
CPC classification number: B65G1/04 , B25J5/007 , B25J9/1602 , B25J9/1694 , B25J11/00 , B25J15/0019 , B25J19/02 , B65G47/902
Abstract: 本发明公开了一种全向移动搬运机器人，包括底座、升降台、升降装置以及万向轮，万向轮安装于底座的底部，升降装置安装于底座上，升降台具有与底座配合的形状并由升降装置支撑于底座上，升降台在升降装置的作用下进行上升和下降，其中，升降装置包括升降臂，升降臂可以沉入底座内以降低机器人的整体高度。本发明的全向移动搬运机器人简化了机构的设计将升降臂与机器人本体融为一体，结构紧凑，使得机器人能够直接进入货物底部利用升降机构实现直接搬运，占用仓库的空间小。
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公开(公告)号：CN105696893A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610171937.4
申请日：2016-03-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁浮式门机装置，包括与竖直的墙面固定连接的固定支撑模块、与固定支撑模块滑动连接的移动模块、连接在移动模块下侧的移动门以及拖链模块，在拖链模块中增设拖链架，拖链架下端固定连接移动模块，拖链移动端固定连接拖链架上端；当平板式直线电机动子相对平板式直线电机定子进行直线运动时，带动移动模块与拖链架移动，从而带动拖链移动端在拖链支撑体上方进行移动，即，在磁浮式门机装置中实现了拖链支撑体位于拖链移动端下方，拖链获得拖链支撑体支撑而平稳、可靠的拖链结构，从而增加了整个装置的工作稳定性，特别适用于高速、长行程的门机场合。
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公开(公告)号：CN105437224A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510998167.6
申请日：2015-12-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于夹取防撞梁的翻转机械手，包括：水平运动组件，包括水平电机、水平传动件及水平连接板；垂直运动组件，安装于所述水平连接板上，所述水平连接板带动所述垂直运动组件水平运动；所述垂直运动组件包括垂直电机、垂直传动件及垂直连接板；及翻转组件，安装于所述垂直连接板上；所述翻转组件包括翻转电机及相对设置的气爪，相对设置的所述气爪能够夹取防撞梁，所述翻转电机驱动相对设置的所述气爪翻转。翻转组件能够将气爪中的防撞梁及其类似零件翻转所需的角度，并其固定，再通过水平运动组件带动其上的垂直运动组件运动，垂直运动组件带动其上的翻转组件运动，使得翻转机械手自动化程度高，便于抓取与翻转。
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公开(公告)号：CN105397816A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510968791.1
申请日：2015-12-18
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0085 , B25J11/008
Abstract: 本发明公开了一种智能足疗按摩及保洁服务机器人，其包括集成设置的自主移动平台单元、智能座椅平台单元和机器人主体单元，所述智能座椅平台单元和机器人主体单元均安装在所述自主移动平台单元上。所述智能座椅平台单元包括座椅底板、座椅靠背和至少一种座椅调节模块。所述机器人主体单元包括保洁执行模块，用户足底数据采集存储器，按摩执行模块，电源模块和电控模块等。所述自主移动平台单元包括平台基体，移动轮，外部环境监测感知传感器等。本发明的智能足疗按摩及保洁服务机器人兼具保健、保洁服务等功能，且还可被赋予一系列智能化功能，因此具有广泛的服务应用价值与广阔的市场前景。
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公开(公告)号：CN105080149A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510332303.8
申请日：2015-06-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种主动动力脚轮组件、全向移动平台及其控制方法。该主动动力脚轮组件，包括滚轮、轮轴和轮架，主动动力脚轮组件还包括驱动装置、转向装置和差速装置，驱动装置包括驱动电机和驱动齿轮组，驱动电机带动驱动齿轮组转动控制滚轮滚动；转向装置包括转向电机和转向齿轮组，转向电机带动转向齿轮组转动控制滚轮转向；差速装置包括行星齿轮系，行星齿轮系包括第一齿轮、第二齿轮、行星架和辅助齿轮组，第一齿轮安装在驱动电机的输出轴上，第二齿轮安装在转向电机的输出轴上，行星架的一端与驱动齿轮组连接，行星架的另一端与辅助齿轮组连接，第一齿轮、第二齿轮分别与辅助齿轮组啮合，使滚轮不易出现打滑，提高传动效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104113042A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410342819.6
申请日：2014-07-18
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种漏电保护装置，用于开关磁阻电机的驱动器的漏电保护，包括用于检测漏电电流的检测电路、用于比较判断的比较电路和信号处理电路；检测电路的一端连接至直流母线，检测电路的另一端依次连接比较电路、信号处理电路和开关磁阻电机的驱动器；检测电路将直流母线的漏电电流传送至比较电路，比较电路将漏电电流形成的漏电电压与预设的电压参考值进行比较，信号处理电路根据比较电路的输出控制开关磁阻电机的驱动器的运行。本发明还涉及一种漏电保护方法。本发明的漏电保护装置及方法，防止了漏电故障对操作人员造成伤害。而且，该漏电保护装置的结构简单可行，检测的范围较广，灵敏度高。
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公开(公告)号：CN119620688A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411692342.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种全闭环电主轴三元控制方法、系统、介质及应用。所述方法包括：采用反馈、前馈控制器、第一和第二干扰观测器的组合控制逻辑进行全闭环控制；其中，第一干扰观测器观测电机端的扰动输出第一补偿值，第二干扰观测器观测输出端的扰动输出第二补偿值；线性组合后进行控制。本发明针对电主轴受轴承摩擦、加工颤振等不确定因素影响大的问题，在前馈控制和反馈控制器的基础上设计了双干扰观测器，形成了“前馈+反馈+双干扰观测器”的三元速度控制架构，相比传统的集总式干扰观测器能够针对不同幅值、频率的干扰源进行分离式估计与补偿，可以更加准确地移除电主轴加工过程中的干扰力，提高电主轴的速度跟踪精度和控制稳定性。
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公开(公告)号：CN115319726B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210984365.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好、操作简便、不易损坏等优点。
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公开(公告)号：CN110666835B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201911038788.4
申请日：2019-10-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种实现柔性缓冲的绳驱动关节，包括定平台、相对于定平台在第一平面内转动的动平台，在定平台和动平台之间设有能在第一平面内转动的中间平台；中间平台相对于定平台顺时针转动时设有用于限制转动的第一刚性绳，逆时针转动时设有用于转动缓冲的第一弹性绳；动平台相对于中间平台顺时针转动时设有用于转动缓冲的第二弹性绳，逆时针转动时设有用于限制转动的第二刚性绳。本发明将多个实现柔性缓冲的绳驱动关节串联组合成绳驱动机械臂，使得绳驱动机械臂实现柔性缓冲的功能，在外载荷较小时处于高刚度状态以保证运动精度和控制精度，在受到较大外载荷如外力冲击时，表现出柔顺性以保证本质安全。
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公开(公告)号：CN119057761A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411313443.6
申请日：2024-09-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动装置及绳驱动连续体机器人，包括底座和安装在底座上的至少一个绳索驱动机构，每个绳索驱动机构包括制动机构和牵引机构，制动机构包括电磁铁、钢珠圆盘、弹簧钢珠和复位弹簧；牵引机构包括电机和绕线轮；电磁铁断电时，钢珠圆盘在复位弹簧的弹力作用下脱离电磁铁，其上的至少部分弹簧钢珠弹出嵌入到绕线轮上对应的钢珠卡槽内，绕线轮被卡住停止转动。本发明可在绳驱动连续体机器人发生意外断电的时候通过制动机构的弹簧钢珠进行紧急制动，给于绳索一个预紧力，使得连续体机器人保持当前的位置和姿态，在不损坏连续体机器人的同时保障了连续体机器人的安全性和人机交互性。
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